基于MPC555和μC-OS-Ⅱ的無人機(jī)飛行控制軟件開發(fā)技術(shù)研究.pdf

1、飛行控制軟件是無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)重要的組成部分,在飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中越來越重要,其性能直接關(guān)系到飛行的成敗。根據(jù)現(xiàn)有飛行控制軟件的設(shè)計(jì)特點(diǎn),利用嵌入式實(shí)時(shí)內(nèi)核μC/OS-Ⅱ的可移植架構(gòu),提出了一種新的飛行控制軟件設(shè)計(jì)方法:基于“等效飛控”的飛行控制軟件設(shè)計(jì)方法。構(gòu)建了以μC/OS-Ⅱ?yàn)楹诵牡娘w行控制軟件開發(fā)架構(gòu),在等效飛行控制軟件和目標(biāo)機(jī)飛行控制軟件中分別設(shè)計(jì)上層模塊和底層模塊,為軟件開發(fā)不同階段服務(wù)。等效飛行控制軟件中設(shè)計(jì)的控制模塊實(shí)

2、現(xiàn)100％移植到目標(biāo)機(jī)飛行控制軟件中,簡(jiǎn)化了飛行控制軟件的開發(fā)。
　　 首先,針對(duì)MPC555目標(biāo)機(jī)開發(fā)了軟件運(yùn)行的系統(tǒng)環(huán)境以及底層驅(qū)動(dòng)。軟件運(yùn)行環(huán)境內(nèi)容包括嵌入式實(shí)時(shí)內(nèi)核μC/OS-Ⅱ在MPC555上的移植,μC/OS-Ⅱ在MPC555上的通用中斷結(jié)構(gòu),MPC555自帶串口中斷模塊。底層驅(qū)動(dòng)主要延用了原有的成果,本部分主要是MPC555模塊對(duì)各I/O模塊的訪問設(shè)計(jì)。
　　 其次,針對(duì)調(diào)試環(huán)境缺乏的μC/OS-Ⅱ內(nèi)核,設(shè)

3、計(jì)了一種通用的調(diào)試環(huán)境-PC模塊,方便了在μC/OS-Ⅱ下的軟件調(diào)試,并且該模塊很容易在不同目標(biāo)機(jī)的移植。在PC模塊的基礎(chǔ)上,借鑒μC-Probe的思想,為實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行控制軟件中的相關(guān)重要數(shù)據(jù)信息,設(shè)計(jì)了基于PC模塊的文本Probe。
　　 最后,根據(jù)“等效飛控”的思想,開發(fā)了在Windows32環(huán)境下運(yùn)行的等效飛控仿真系統(tǒng),用于驗(yàn)證設(shè)計(jì)的控制模塊的正確性。包括利用μC/OS-Ⅱ在Windows32下的移植,設(shè)計(jì)了等效飛行控制軟