基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人控制.pdf

1、基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人控制是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本論文通過(guò)自行設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人控制問(wèn)題進(jìn)行了相關(guān)的研究。通過(guò)建立視覺(jué)成像模型，完成對(duì)圖像采集和圖像處理模塊的分析；對(duì)建立的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用PID控制完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制；同時(shí)，完成以移動(dòng)機(jī)器人為中心的相關(guān)實(shí)驗(yàn)設(shè)備的設(shè)計(jì)，如：絲杠導(dǎo)軌控制器的設(shè)計(jì)和遙控控制器的設(shè)計(jì)。
　　本論文主要的工作如下：
　　首先，本論文討論了基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)

2、器人控制的研究現(xiàn)狀，包括室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人控制和室外移動(dòng)機(jī)器人控制；分析了該領(lǐng)域目前研究的重點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)。
　　其次，自主設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，包括移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、電氣結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和外圍實(shí)驗(yàn)設(shè)備的設(shè)計(jì)。移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以兼容性好、可擴(kuò)展性強(qiáng)為原則，這樣可以提高移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)在不同環(huán)境中的適應(yīng)性和生存能力。本文采用的模塊化設(shè)計(jì)，可搭載不同模塊進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和開(kāi)發(fā)，對(duì)圖像識(shí)別技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、實(shí)時(shí)控制技術(shù)起到了較好的融合