大范圍回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)梁的動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、該文提出了考慮離心力和柯氏力作用的系統(tǒng)動(dòng)力響應(yīng)的攝動(dòng)方法,研究大范圍因轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的梁的運(yùn)動(dòng)和變形.將所考慮的系統(tǒng)的振動(dòng)模態(tài)的數(shù)量大大擴(kuò)充,并用矩陣形式表達(dá)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程,簡(jiǎn)化了計(jì)算.然后,定量分析了系統(tǒng)剛?cè)徇\(yùn)動(dòng)的耦合作用,提高了計(jì)算的精度,為方程的解耦提供了新的思路.該文還針對(duì)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性,建立了考慮驅(qū)動(dòng)力矩、重力、柯氏力和慣性耦合力的Euler-Bernoulli梁動(dòng)力學(xué)模型.假設(shè)梁的運(yùn)動(dòng)由剛性回轉(zhuǎn)與柔性振動(dòng)兩部分組成

2、.梁的剛性回轉(zhuǎn)角度由兩部分組成:僅由重力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩引起的整體剛性回轉(zhuǎn)角度,以及柔性運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的梁根部的回轉(zhuǎn)角度(簡(jiǎn)稱(chēng)剛?cè)狁詈匣剞D(zhuǎn)角).將梁的柔性振動(dòng)位移也分解為兩部分:由整體剛性回轉(zhuǎn)角所激發(fā)的振動(dòng)(簡(jiǎn)稱(chēng)動(dòng)力激勵(lì)振動(dòng)),和由剛?cè)狁詈匣剞D(zhuǎn)角、梁剛性運(yùn)動(dòng)和柔性運(yùn)動(dòng)耦合項(xiàng)共同激發(fā)的振動(dòng)(簡(jiǎn)稱(chēng)剛?cè)狁詈险駝?dòng)).根據(jù)運(yùn)動(dòng)微分方程的性質(zhì),以及剛?cè)狁詈匣剞D(zhuǎn)角和剛?cè)狁詈险駝?dòng)遠(yuǎn)小于整體剛性回轉(zhuǎn)角和動(dòng)力激勵(lì)振動(dòng)的特點(diǎn),將微分方程進(jìn)行分解.對(duì)整體剛性回轉(zhuǎn)角和動(dòng)力激