兩輪移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文通過對兩輪驅動機器人小車的運動模型的分析，提出一種非完整性兩輪機器人小車運動控制器的設計方法。在將運動參量角速度和線速度進行解耦的基礎上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪的擾動及參數差異對控制性能的影響。并且用硬件和軟件實現了通用雙輪差速移動機器人的運動控制功能。通用移動機器人硬件上以數字信號處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心，具體實現了運動控制的硬件設計，包括和電機驅動器的接口，正交編碼的接口，D/A輸出，以

2、及和聲納驅動板的接口。在本論文中，比較詳細地討論了TMS320LF2407A所具有的硬件資源，其中包括電源模塊，復位模塊，顯示模塊，中斷模塊，調試模塊，通訊模塊，輸入輸出口模塊等。特別是在設計中考慮軟硬件分界，為系統(tǒng)設計打下一個很好的硬件平臺。文章中還重點討論了移動機器人運動控制能夠提供的全局信息——里程計。里程計可以是機器人的軟傳感信息，本論文中分析了里程計的誤差來源，同時提供了提高里程計精度的標定方法，為上層決策提供了進行信息融合

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