基于Petri網的電梯導軌垂直度及頂距測量機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、　　電梯導軌軌距及垂直度是保證電梯安全、舒適運行的重要檢測指標，該兩種指標的檢測貫穿于電梯導軌安裝和日常維護的整個壽命過程。以往的檢測方法耗費大量的人力、物力，但檢測精度難以得到保證并且效率低下。
　　為了實現(xiàn)電梯導軌垂直度及軌距檢測的自動化和智能化，本文提出了一種基于 Petri網的鎖死探測、沖突分析及故障診斷的原理，設計了一臺能夠貼附電梯導軌自動運行的檢測機器人。此機器人提高了檢測精度和效率，節(jié)省了大量的工作時間、人力和物力

2、。
　　本文首先介紹了電梯導軌垂直度及軌距檢測的國內外研究現(xiàn)狀及國家標準，詳細分析了基于Petri網的機器人的控制系統(tǒng)優(yōu)化原理。依據檢測及機器人控制原理，完成了機器人機械結構設計，憑借相關力學理論進行了磁輪的受力分析，最終選定了傳動和驅動方案。并根據電梯 T 型導軌的結構和材料特征，設計了六磁輪吸附機構，并利用磁學計算方法進行了磁路的閉環(huán)優(yōu)化。
　　設計了基于STC12C5A60S2單片機與CD4052模擬開關芯片的控制

3、系統(tǒng)。利用高精度傾角傳感器測量傾角，采用激光測距儀測量軌距，利用無線傳輸臺對控制信息和傳感器采集信號進行無線傳輸及上位機軟件的數(shù)據處理。進行了控制系統(tǒng)相關的硬件電路設計，并根據控制方案進行了上位機軟件系統(tǒng)編程，最終實現(xiàn)了機器人的控制功能。
　　為了驗證機器人工作的準確性，將檢測機器人在實際導軌上進行了相關實驗。分別進行了垂直度及軌距測量實驗，用 VB6.0 軟件對傳到上位機數(shù)據進行曲線繪制，以直觀圖的形式將導軌垂直度誤差及軌距呈