錢江一號弧焊機器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、焊接機器人是提高生產(chǎn)效率、改善焊接質(zhì)量的重要工具，而機器人操作臂的動力學(xué)性能直接影響機器人的應(yīng)用水平。本論文研究了機器人動力學(xué)性能，進行了機器人動力學(xué)仿真，為弧焊機器人機構(gòu)的改進、控制性能的提高奠定了理論基礎(chǔ)。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容： 第一章，闡述焊接自動化及焊接機器人的現(xiàn)狀，分析弧焊機器人的技術(shù)特點。對比常見的焊接機器人及其結(jié)構(gòu)。 第二章，討論建立機器人動力學(xué)方程的各種方法和動力學(xué)仿真的不同平臺，通過比較并結(jié)合實際

2、情況選擇了較為理想的方法和仿真平臺。 第三章，根據(jù)焊接機器人工作時實際需要的運動范圍，參考目前應(yīng)用較廣泛的焊接機器人的結(jié)構(gòu)，給出簡單的機器人模型，對其進行靜力學(xué)分析，得到各關(guān)節(jié)在極限位置下的力矩情況，以此為依據(jù)，對電機、減速器以及同步帶進行選型，并初步設(shè)計機器人本體的機械結(jié)構(gòu)。 第四章，給出機器人的機構(gòu)簡化圖及D-H參數(shù)表，推導(dǎo)出機器人的雅可比矩陣，建立基于拉格朗日方程的動力學(xué)方程，運用微分變換法對動力學(xué)方程進行簡化，得