全向機器人運動控制與軌跡跟蹤算法研究.pdf

1、足球機器人涉及到人工智能、計算機、無線通訊、圖像處理、機械電子、信息融合等相關(guān)領(lǐng)域，作為一個很好的機器人研究平臺越來越受到科研機構(gòu)和大專院校的關(guān)注。
　　 本文以RoboCup足球機器人比賽為背景，對機器人的運動控制系統(tǒng)、機器人截球算法、軌跡跟蹤算法三個關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。論文主要研究工作如下。
　　 (1)介紹了MT-OR三輪全向機器人的運動控制系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計，分析了三輪全向機器人的全向輪結(jié)構(gòu)；對RoboCup

2、足球機器人中型組比賽進行了介紹。
　　 (2)分析了機器人基本的運動特性，建立了三輪全向機器人的運動學(xué)模型；針對機器人帶球狀態(tài)下的運動，進行改進建立了不丟球的運動學(xué)模型。
　　 (3)足球機器人截球動作要求具有很高的快速性和準(zhǔn)確性。通過對足球機器人截球特性分析，預(yù)測球的運動趨勢，增加一個繞前速度。再分別對機器人的直線速度和自旋轉(zhuǎn)速度運用專家PID控制，實現(xiàn)了機器人從正面精準(zhǔn)截球的目的。
　　 (4)通過利用建立的