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文檔簡(jiǎn)介
1、仿人機(jī)器人技術(shù)是機(jī)器人中的一個(gè)重要分支,代表著機(jī)器人發(fā)展的前沿技術(shù)。是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)研究的熱點(diǎn)之一。其中控制器設(shè)計(jì)是仿人機(jī)器人技術(shù)重要的組成部分,直接影響著仿人機(jī)器人的工作性能。
本文首先對(duì)仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì),采用模塊化的方法,將控制系統(tǒng)分為上下位機(jī),提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過(guò)分析舵機(jī)的控制方法,實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的速度平滑控制;介紹了CMUcam2計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng),采用基于顏色的物體追蹤方法,并通過(guò)CMUcam2系統(tǒng)的攝像頭
2、的姿態(tài)角測(cè)算物體的距離,實(shí)現(xiàn)物體在空間中定位的功能。
其次,介紹了控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)方面介紹了硬件電路的設(shè)計(jì),并分析了電路設(shè)計(jì)過(guò)程中常有的干擾問(wèn)題。軟件方面利用Atmeag128的Bootloader功能,解決了大數(shù)據(jù)量在微控制器中的存儲(chǔ)問(wèn)題;由于機(jī)器人關(guān)節(jié)眾多,采用軟件PWM控制的方法,有效降低了系統(tǒng)的硬件復(fù)雜度,提高了系統(tǒng)的抗干擾能力;基于CMUcam2視覺(jué)系統(tǒng),設(shè)計(jì)了機(jī)器人根據(jù)小球位置信息制定行走的策略,實(shí)現(xiàn)
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