基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人綜合控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機(jī)器人研究的不斷深入和機(jī)器人領(lǐng)域的不斷拓展,工業(yè)機(jī)器人在我們的生產(chǎn)和生活中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用,尤其是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,為機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展提供了更廣闊的空間。近年來(lái),將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用與機(jī)器人領(lǐng)域是極具發(fā)展?jié)摿蛻?yīng)用前景的研究方向之一,本文在現(xiàn)有理論基礎(chǔ)之上,提出了一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人綜合控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以VC++6.0和OpenGL圖形庫(kù)為實(shí)現(xiàn)工具,結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)原理,利用虛擬仿真環(huán)境建模技術(shù),采用模塊化方

2、法,開(kāi)發(fā)了一種六自由度噴涂機(jī)器人的綜合控制系統(tǒng)。主要研究成果如下:
　　 1.深入研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)理論,并對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo),在此基礎(chǔ)上給出了課題建立的六自由度噴涂機(jī)器人三維模型的各個(gè)位姿矩陣,運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解問(wèn)題。
　　 2.詳細(xì)分析了基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人綜合控制系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括九大功能模塊,即:物體造型模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)模塊,噴槍軌跡生成模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡生成模塊、人機(jī)交互模

3、塊、分析與顯示模塊、作業(yè)指令生成模塊、通信與接口模塊。
　　 3.研究了OpenGL相關(guān)內(nèi)容,并將VC++6.0和OpenGL有效的結(jié)合起來(lái),深入探討了系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法和各個(gè)模塊的功能描述,詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟,并結(jié)合OpenGL給出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的部分程序代碼。
　　 該系統(tǒng)主要是對(duì)六自由噴涂機(jī)器人進(jìn)行的三維建模和對(duì)整個(gè)噴涂過(guò)程的動(dòng)態(tài)預(yù)演,最終確定一條滿足實(shí)際生產(chǎn)需要的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。從而縮短機(jī)器人程序的開(kāi)發(fā)周期。本系統(tǒng)