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文檔簡介
1、 首先在對可重構(gòu)機器人進行了模塊劃分和模塊組合理論分析的基礎上，本文研究設計出了包括回轉(zhuǎn)模塊、擺動模塊、手腕模塊、末端執(zhí)行器模塊等運動模塊以及若干連接模塊的機械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)硬件電路。文中對通信部分的硬件實現(xiàn)做了介紹。同時建立了模塊控制系統(tǒng)的數(shù)學模型并對模塊的控制策略做了簡要介紹。然后文中基于旋量理論的方法建立了可重構(gòu)機器人的運動學模型，通過指數(shù)積公式得到一種計算可重構(gòu)機器人構(gòu)型的運動學正解的簡潔方式。討論了通過將運動學逆解
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