機器人輔助顯微手術(shù)系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、機器人技術(shù)正廣泛應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域,近年來出現(xiàn)了一批醫(yī)療機器人的研究成果.輔助顯微外科手術(shù)機器人是醫(yī)療機器人的重要分支,國際上發(fā)達國家已經(jīng)開始了這方面的研究工作,我們在國家"863"計劃智能機器人主題重點資助下也已經(jīng)開始了機器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)的研制工作.南開大學(xué)機器人所、天津大學(xué)機械學(xué)院、天津醫(yī)院聯(lián)合研制開發(fā)的機器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)(RAMS),采用了主從控制方式,計算機監(jiān)控為輔,控制系統(tǒng)具有高精度定位、低速穩(wěn)定運動的控制性能,通

2、過各項實驗的性能測試,表明RAMS滿足顯微外科手術(shù)的指標(biāo)要求,為下一步RAMS系統(tǒng)的功能實用化,真正應(yīng)用于臨床奠定了堅實的技術(shù)基礎(chǔ).該論文選取RAMS計算機與控制系統(tǒng)運行的系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計與實現(xiàn)為論述對象,詳細闡述了系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計過程,介紹軟件模塊劃分、模塊之間通訊、協(xié)調(diào)運動控制算法的分析與設(shè)計,并給出重要軟件過程的實現(xiàn)細節(jié).一、概述了機器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng),闡述了控制電子電路系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu).對多軸運動控制單元的組成和工作原理