神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)航定向系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、該論文對(duì)一種用于神經(jīng)外科立體定向手術(shù)的醫(yī)用機(jī)器人手術(shù)導(dǎo)航定向系統(tǒng)的若干問題展開研究.根據(jù)面向神經(jīng)外科手術(shù)的要求,論文對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),對(duì)系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明,對(duì)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)MOTOMAN UP6機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并面向應(yīng)用開發(fā)了用于調(diào)試以及驗(yàn)證系統(tǒng)原理和方案的神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定向控制軟件,最后對(duì)系統(tǒng)的精度控制和誤差補(bǔ)償問題作了簡(jiǎn)要介紹.作者利用MOTOMAN UP6機(jī)器人對(duì)全系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),得到了令人滿意

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