自主式移動(dòng)機(jī)器人研制與基于粒子濾波的移動(dòng)機(jī)器人SLAM研究.pdf

1、隨著自主式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人能夠自主完成任務(wù)的要求越來(lái)越高。自主式移動(dòng)機(jī)器人要能夠在各種復(fù)雜環(huán)境下工作，需解決未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下自主導(dǎo)航這項(xiàng)艱巨的任務(wù)，而未知環(huán)境下自主移動(dòng)機(jī)器人的同步自定位與地圖創(chuàng)建是實(shí)現(xiàn)其自主導(dǎo)航的首要條件。 論文在分析自主式移動(dòng)機(jī)器人功能、結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，確定了傳感器系統(tǒng)和布局，設(shè)計(jì)了聲納數(shù)據(jù)采集模塊、紅外數(shù)據(jù)采集模塊的硬件電路，制定了系統(tǒng)的CAN總線通信協(xié)議，編寫了各模塊的軟件和上位機(jī)CAN

2、總線通信軟件，開(kāi)發(fā)了一種新型的基于CAN總線的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了一種新型的基于EPOS運(yùn)動(dòng)控制器的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，并對(duì)EPOS運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行了應(yīng)用開(kāi)發(fā)。在此基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)研制了QDU-Ⅲ型自主式移動(dòng)機(jī)器人。提出了一種利用聲納傳感器信息，基于Rao-Blackwellized粒子濾波器和概率柵格地圖的移動(dòng)機(jī)器人同步自定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)的方法，給出了SLAM程序流程圖，采用C++語(yǔ)言編寫了相應(yīng)的SLAM程序。進(jìn)行了室內(nèi)