柔性腕綜合性能測試試驗臺數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、該文結合國防科工委科研項目"柔性腕",以開發(fā)柔性腕綜合性能測試試驗臺數(shù)控系統(tǒng)為目標,采用數(shù)字控制、機器人控制、軟件工程學等技術,在開放式控制系統(tǒng)構建、多任務實時調(diào)度、面向?qū)ο蟮某绦蛟O計以及力覺信號采集和力控制等方面進行了大量工作.首先,在詳細分析本項目中柔性腕結構與性能要求特殊性以及試驗臺機械結構的基礎上,確立了以DMC(Digital Motion Controller)數(shù)字運動控制器和工控機系統(tǒng)為系統(tǒng)支撐的雙CPU開放式數(shù)控系統(tǒng),"

2、PC+適配器"結構的系統(tǒng)硬件配置方案.軟件設計方面,采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O計方法,并綜合利用了多媒體定時器和多線程技術,使用Visual C++6.0語言完成了對系統(tǒng)管理與調(diào)度、人機界面、程序編譯及力覺信號采集與力控制等軟件模塊的開發(fā),實現(xiàn)了數(shù)控系統(tǒng)準確、可靠運行.構建了由拉/壓力傳感器、信號調(diào)理、A/D轉(zhuǎn)換及IPC組成的力覺信號采集系統(tǒng),在分析力控制與位置控制之間關系的基礎上提出了采用分段線性減速算法對系統(tǒng)減速過程進行處理的方案,并通