基于博弈論的多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào).pdf

1、經(jīng)過了半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)從理論到應(yīng)用都取得了很大的成就，其應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了航空、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)、制造業(yè)、服務(wù)業(yè)等各個(gè)方面。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的延伸，多機(jī)器人系統(tǒng)研究也越來越受到重視。與單機(jī)器人相比，多機(jī)器人系統(tǒng)具有靈活、高效以及容錯(cuò)能力強(qiáng)等優(yōu)勢。如何組織由多個(gè)機(jī)器人構(gòu)成的群體，以及在這樣的群體中如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的協(xié)調(diào)與合作已成為當(dāng)前機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域的一個(gè)新課題，具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。本文利用對策論的原理，基于多機(jī)器人編隊(duì)任務(wù)、追捕一逃跑

2、問題對多機(jī)器人協(xié)調(diào)進(jìn)行研究，具體內(nèi)容如下： 首先，本文對多機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜述，介紹了多機(jī)器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容、目前的熱點(diǎn)問題，還有已經(jīng)取得的一些成果。 其次，闡述了對策論和隨機(jī)過程的一些基本概念，使用排除法解零和矩陣對策，使所有的零和矩陣對策都能解得到純策略解，從而可以指導(dǎo)智能體策略的選擇。形式化描述了多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)協(xié)作模型，為實(shí)現(xiàn)多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制奠定了基礎(chǔ)。 第三，通過構(gòu)造評價(jià)函數(shù)，使機(jī)器