基于博弈論的足球機器人對抗策略與協(xié)調(diào)合作.pdf

1、足球機器人的研究是個多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域，它涵蓋了機器人學(xué)、數(shù)據(jù)融合、智能控制、圖像處理、通信和機電一體化等科技領(lǐng)域，并且已成為研究多智能體和人工智能的理想實驗平臺。機器人比賽時，如何在復(fù)雜多變的動態(tài)環(huán)境下選擇合適的策略及多機器人之間的協(xié)調(diào)合作都是足球機器人決策系統(tǒng)的關(guān)鍵。本文正是從足球機器人決策系統(tǒng)的兩個關(guān)鍵問題出發(fā)，根據(jù)決策系統(tǒng)對智能性和準確性的要求，結(jié)合博弈論算法研究了足球機器人決策系統(tǒng)的對抗策略選擇和多機器人之間的協(xié)調(diào)與合作。<

2、br>　　 本文依托西安科技大學(xué)學(xué)科群機器人實驗室平臺，對足球機器人決策系統(tǒng)和博弈論算法進行分析和研究。從機器人對抗的角度出發(fā)，提出了一種基于不完全信息博弈的機器人對抗決策方法。其次，從機器人合作的角度出發(fā)，探討了聯(lián)盟博弈應(yīng)用于多機器人之間協(xié)調(diào)與合作的問題，并對兩種博弈模型進行了分析和求解。通過仿真結(jié)果可以看出：
　　 基于不完全信息博弈的機器人對抗策略方法可以大大縮小機器人策略選擇的范圍；聯(lián)盟博弈理論在多機器人合作中的應(yīng)用可

3、以使得機器人角色隨著賽場態(tài)勢的轉(zhuǎn)變而動態(tài)變化。
　　 針對我們的四輪機器人持球不穩(wěn)的問題，對足球機器人的硬件——持球裝置進行了改進，在足球機器人全景攝像頭的下方增加了以兩個功率為12W的直流電機為核心的輔助裝置，從而提高了機器人持球的穩(wěn)定性，增加了比賽獲勝的機率。
　　 最后，在實際的足球機器人系統(tǒng)實驗平臺上，實踐證明了論文的研究方法對于球隊整體競技水平的提高有明顯的幫助，并改善了機器人的持球機率和機器人之間相互配合的協(xié)