基于敵方信息的機器人足球策略研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來興起的一種高技術對抗項目，它涉及到諸多領域，融計算機控制技術、無線通訊、計算機視覺、圖像處理、決策最優(yōu)控制、機器人運動規(guī)劃等于一體，是當前人工智能和機器人領域的研究熱點之一。機器人足球是一個典型的多智能體系統(tǒng)，它由四個子系統(tǒng)構成，分別是視覺子系統(tǒng)、策略子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和機器人小車子系統(tǒng)。其中策略子系統(tǒng)是機器人足球系統(tǒng)的核心部分，它相當于人類真實足球比賽中的教練員，直接影響比賽的成敗，能夠體現(xiàn)出機器人足球系統(tǒng)的智能

2、性。對策略子系統(tǒng)的深入研究有重大的理論意義和現(xiàn)實應用價值?，F(xiàn)有的機器人足球策略只把己方隊員及球的狀態(tài)信息作為系統(tǒng)反饋來進行攻防決策，導致容易出現(xiàn)決策不準確、防守漏人、與敵方機器人沖撞、頂牛等現(xiàn)象。
　　 本文在分析機器人足球策略子系統(tǒng)結構的基礎上，把敵方信息也納入決策條件，提出一種基于敵方信息的機器人足球比賽策略。作為已有機器人足球策略的改進，該策略不僅要實現(xiàn)我方各隊員之間的合作、協(xié)調控制，同時還要參考敵方信息（敵方機器人的位置