足球機器人系統(tǒng)控制策略的仿真研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高技術對抗活動，也是一項具有體育競技魅力的高技術項目。足球機器人的誕生，為智能系統(tǒng)的研究提供了一個很好的理論聯(lián)系實際的實驗平臺。同世界各國大多數(shù)參賽隊一樣，在構造硬件環(huán)境同時，我們也進行了比賽仿真系統(tǒng)的開發(fā)，用系統(tǒng)仿真方法作為研究決策系統(tǒng)的主要方法。本文主要介紹了足球機器人系統(tǒng)中一些控制策略的設計與仿真研究。首先扼要介紹了足球機器人系統(tǒng)中一些關鍵控制技術的設計情況，如路徑規(guī)劃方法、針對機器人小

2、車在路徑跟蹤中出現(xiàn)偏差情況而設計的模糊糾偏控制器、為解決早期足球機器人系統(tǒng)中守門員策略中沒有對小球位置進行預測估計而設計的基于神經(jīng)網(wǎng)絡的預測器等；接著介紹了利用面向對象的可視化編程技術為研究策略所需要的仿真平臺的設計情況，該部分工作主要包括對現(xiàn)實世界的仿真、比賽場景的動畫設計、仿真策略系統(tǒng)的設計以及仿真平臺的軟件實現(xiàn)情況；最后為了驗證所設計控制算法的有效性，在所設計的仿真平臺上進行了仿真實驗，并對實驗結果進行了分析，并在此基礎上對全文進