足球機(jī)器人系統(tǒng)控制策略的仿真研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高技術(shù)對抗活動，也是一項具有體育競技魅力的高技術(shù)項目。足球機(jī)器人的誕生，為智能系統(tǒng)的研究提供了一個很好的理論聯(lián)系實際的實驗平臺。同世界各國大多數(shù)參賽隊一樣，在構(gòu)造硬件環(huán)境同時，我們也進(jìn)行了比賽仿真系統(tǒng)的開發(fā)，用系統(tǒng)仿真方法作為研究決策系統(tǒng)的主要方法。本文主要介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)中一些控制策略的設(shè)計與仿真研究。首先扼要介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)中一些關(guān)鍵控制技術(shù)的設(shè)計情況，如路徑規(guī)劃方法、針對機(jī)器人小

2、車在路徑跟蹤中出現(xiàn)偏差情況而設(shè)計的模糊糾偏控制器、為解決早期足球機(jī)器人系統(tǒng)中守門員策略中沒有對小球位置進(jìn)行預(yù)測估計而設(shè)計的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測器等；接著介紹了利用面向?qū)ο蟮目梢暬幊碳夹g(shù)為研究策略所需要的仿真平臺的設(shè)計情況，該部分工作主要包括對現(xiàn)實世界的仿真、比賽場景的動畫設(shè)計、仿真策略系統(tǒng)的設(shè)計以及仿真平臺的軟件實現(xiàn)情況；最后為了驗證所設(shè)計控制算法的有效性，在所設(shè)計的仿真平臺上進(jìn)行了仿真實驗，并對實驗結(jié)果進(jìn)行了分析，并在此基礎(chǔ)上對全文進(jìn)