輸入整形技術(shù)對柔性臂結(jié)構(gòu)振動抑制的研究.pdf

1、LED全自動固晶機是一種用于LED生產(chǎn)中晶片與引線框架粘結(jié)的自動化設備，是LED后封裝設備生產(chǎn)線上必不可少的關(guān)鍵設備之一。
　　固晶機的拾放片結(jié)構(gòu)是固晶機的核心結(jié)構(gòu)，決定著固晶工藝完成的效率和質(zhì)量。本論文針對固晶機柔性機構(gòu)的振動問題，討論實現(xiàn)了輸入整形算法對其的振動抑制。文章首先討論了固晶機的結(jié)構(gòu)組成，對固晶機的功能及機械結(jié)構(gòu)作了大致介紹，詳細介紹了要進行命令整形控制的柔性受控對象。第三章對輸入整形算法的原理進行了闡述，給出了零振

2、動、零振動及零導數(shù)、極不穩(wěn)定和多模態(tài)等幾種整形器的模型，在實驗的基礎上對各種整形器的效果進行了對比。根據(jù)比較結(jié)果，選擇一種較合適的整形器對柔性擺臂實物對象進行控制，取得了理想的效果。
　　傳統(tǒng)的輸入整形技術(shù)是一種開環(huán)控制，不能對受控對象進行精確的位置控制。本文在實現(xiàn)了柔性臂殘余振動抑制的基礎上，探討了如何通過位置反饋實現(xiàn)對象的精確定位，實現(xiàn)柔性體“既穩(wěn)且準”的運動的問題，取得了一定的效果。
　　軟件系統(tǒng)以Windows XP