輸入整形器抑制殘留振蕩的研究.pdf

1、輸入整形技術(shù)通過一種開環(huán)輸入調(diào)制方法來抑制系統(tǒng)的殘留振蕩,因而在高精度快速定位系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用.論文首先介紹了輸入整形器的基本概念,并對零極點對消法、脈沖響應(yīng)法、靈敏度曲線法和聯(lián)立約束方程法等輸入整形器的分析設(shè)計方法的思想和步驟進(jìn)行了闡述,說明了輸入整形器抑制系統(tǒng)的殘留振蕩的內(nèi)在本質(zhì).論文對輸入整形器新的設(shè)計分析方法進(jìn)行了研究,并提出了復(fù)數(shù)法和阻尼矢量圖法.復(fù)數(shù)法根據(jù)系統(tǒng)殘留振蕩的特點,用復(fù)數(shù)表示輸入整形器的各脈沖,將輸入整形器的運

2、算轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)運算,推導(dǎo)出ZV和ZVD整形器的表達(dá)式,并對其響應(yīng)速度和魯棒性等性能進(jìn)行了分析.阻尼矢量圖法則將無阻尼系統(tǒng)的矢量圖法推廣應(yīng)用于有阻尼系統(tǒng),為有阻尼系統(tǒng)提供了一種輸入整形器的圖形化分析與設(shè)計方法,其運用簡便、直觀,且能在圖上直接對輸入整形器的魯棒性進(jìn)行分析.論文還對單峰與多峰極不靈敏輸入整形器和負(fù)輸入整形器的推導(dǎo)以及它們的時滯和魯棒性等性能進(jìn)行了分析,分析表明其魯棒性隨著時滯的增加而增強,但這種魯棒性的改善是以犧牲響應(yīng)速度為代