閉環(huán)輸入整形器控制策略研究.pdf

1、折疊式高空作業(yè)車用來(lái)運(yùn)送工作人員和使用器材到達(dá)指定現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行高空作業(yè)的專用汽車，廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，其需求量越來(lái)越大，其性能的要求也越來(lái)越高。由于振動(dòng)模態(tài)的存在，作業(yè)平臺(tái)定位時(shí)總會(huì)產(chǎn)生殘留振蕩，從而影響其定位性能。然而，目前對(duì)殘留振蕩的抑制研究主要針對(duì)船舶起重機(jī)、橋式起重機(jī)、伸縮臂式高空作業(yè)車等。因此，對(duì)折疊式高空作業(yè)車的殘留振蕩的抑制研究是當(dāng)前很緊迫的課題研究之一。
　　輸入整形器是一種前饋型的開環(huán)控制技術(shù)

2、，可以在不改變?cè)到y(tǒng)架構(gòu)的前提下抑制其殘留振蕩，避免了增加阻尼和提高剛度而引起系統(tǒng)的質(zhì)量增加，因此在抑制柔性系統(tǒng)的殘留振蕩方面得到了廣泛應(yīng)用。但是，若受控對(duì)象受到外界干擾或參數(shù)不確定，那么開環(huán)控制系統(tǒng)就得不到預(yù)期的輸出量。閉環(huán)控制則克服了這一缺點(diǎn)，通過(guò)跟蹤輸出量來(lái)減少由于外界干擾或參數(shù)不確定時(shí)的影響。
　　本論文以折疊式高空作業(yè)車為研究對(duì)象，對(duì)其殘留振蕩的抑制進(jìn)行研究。研究?jī)?nèi)容主要分為四個(gè)部分：
　　首先，對(duì)折疊式高空作業(yè)車

3、進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。針對(duì)其數(shù)學(xué)模型是一個(gè)復(fù)雜的多輸入多輸出且激勵(lì)不足的耦合的非線性系統(tǒng)，使用了逆系統(tǒng)的方法對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行線性化設(shè)計(jì)。
　　其次，基于逆系統(tǒng)的方法設(shè)計(jì)了偽線性系統(tǒng)，再將系統(tǒng)的狀態(tài)變量進(jìn)行反饋，構(gòu)成狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，控制系統(tǒng)又增加了PI控制器，設(shè)計(jì)了魯棒性閉環(huán)控制系統(tǒng)，從而提高了系統(tǒng)的魯棒性。
　　然后，為了抑制折疊式高空作業(yè)車的殘留振蕩，通過(guò)使用輸入整形器設(shè)計(jì)了外循環(huán)輸入整形器（OLIS）和內(nèi)循環(huán)輸入整形器