基于輸入整形技術(shù)的運動控制算法的研究.pdf

1、輸入整形技術(shù)是開環(huán)輸入調(diào)制方法，利用開環(huán)來抑制系統(tǒng)的殘留振蕩，因而在高精度系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制是非線性理論的重要分支，具有獨特的魯棒性、匹配的不確定性以及外部干擾的完全自適應(yīng)性等特點，對處理定位控制問題是十分合適的。本課題主要將輸入整形技術(shù)和滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合應(yīng)用到數(shù)控機(jī)床上，實現(xiàn)消除殘余振動和外部干擾帶來的定位誤差，達(dá)到快速定位的目的。本文內(nèi)容如下所示。
　　首先，本文對試驗平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、數(shù)學(xué)建模以及參數(shù)的

2、求解，得到需要的數(shù)學(xué)模型，在此模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行分析與設(shè)計。
　　其次，本文介紹了輸入整形器的基本概念，并對零極點對消法、脈沖響應(yīng)法、靈敏度曲線法等輸入整形器的分析設(shè)計方法的思想和步驟進(jìn)行了闡述，說明了輸入整形器抑制系統(tǒng)的殘留振蕩的內(nèi)在本質(zhì)。對輸入整形器的設(shè)計分析方法進(jìn)行了研究，并且結(jié)合實際平臺進(jìn)行了仿真試驗，證明了輸入整形的優(yōu)點。
　　再次，本文介紹了滑?？刂频幕靖拍睿⑶医Y(jié)合平臺，設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器，對滑?？刂七M(jìn)行仿真