基于運(yùn)動(dòng)控制的虛擬樣機(jī)技術(shù)的研究.pdf

1、針對(duì)當(dāng)前高校實(shí)驗(yàn)教學(xué)中運(yùn)動(dòng)控制對(duì)象多采用實(shí)物模型存在的諸多弊端和工業(yè)生產(chǎn)中運(yùn)動(dòng)控制對(duì)象產(chǎn)品設(shè)計(jì)中存在的許多缺點(diǎn)，本文提出了一種硬、軟件相結(jié)合的基于運(yùn)動(dòng)控制的虛擬樣機(jī)系統(tǒng)。
　　該系統(tǒng)主要由控制器硬件平臺(tái)、虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)和上位機(jī)三部分組成。虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)接收來自控制器硬件平臺(tái)的控制信號(hào)，并立即傳給上位機(jī)，上位機(jī)接收虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)發(fā)來的控制信號(hào)，運(yùn)行虛擬樣機(jī)仿真算法，得到控制對(duì)象的響應(yīng)，形成虛擬樣機(jī)的參數(shù)顯示與設(shè)定界面，并立即形

2、成虛擬樣機(jī)的動(dòng)畫畫面和實(shí)時(shí)、歷史趨勢(shì)曲線。上位機(jī)同時(shí)還將控制對(duì)象的響應(yīng)傳給虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)。若進(jìn)行閉環(huán)控制，虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)還會(huì)將部分響應(yīng)反饋到控制器硬件平臺(tái)。虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)與上位機(jī)之間通過RS-485串行總線進(jìn)行通信?？刂破饔布脚_(tái)接收來自虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)的反饋信號(hào)，采集控制器的各個(gè)參數(shù)，運(yùn)行控制算法，形成控制量，并把該控制量送往虛擬樣機(jī)硬件平臺(tái)，同時(shí)把各參數(shù)傳給上位機(jī)進(jìn)行顯示。控制器硬件平臺(tái)與上位機(jī)也是通過RS-485串行總線來實(shí)