基于視覺傳感的初始焊接位置自主導(dǎo)引研究.pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于視覺傳感的初始焊接位置自主導(dǎo)引研究姓名：衛(wèi)善春申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導(dǎo)教師：林濤20090101上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文2通過單目移動兩個位置模擬雙目立體視覺配置，并采用外極線約束的基于圖像特征點進(jìn)行匹配，對于因不可避免的原因而導(dǎo)致的共軛對所確定的空間射線不相交情況，定義其公垂線的中點來近似兩射線交點。根據(jù)立體視覺原理恢復(fù)圖像特征點的三維信息，并通過坐標(biāo)系變換，將二維圖像坐標(biāo)點轉(zhuǎn)換為可供機器人

2、讀取并直接運動的三維坐標(biāo)。在實際項目的背景下，開發(fā)一整套初始焊接位置導(dǎo)引系統(tǒng)軟件，針對平板對接、平面法蘭進(jìn)行初始焊接位置的識別與導(dǎo)引實驗，最終導(dǎo)引精度在X、Y、Z方向的誤差均方差分別達(dá)到0.4491，0.8178，1.4794mm和0.5398，0.4260，1.2596mm。本文對影響初始焊接位置識別與導(dǎo)引的因素進(jìn)行探討，認(rèn)為圖像處理精度、手眼標(biāo)定結(jié)果、運動視差等是影響精度的主要原因。本文最終在模擬件上進(jìn)行了導(dǎo)引試驗，導(dǎo)引成功率達(dá)98