CCD視覺傳感的焊縫自動(dòng)跟蹤程控系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文研究的目的是為保證焊接質(zhì)量而進(jìn)行精確的焊縫自動(dòng)跟蹤.該文采用CCD面陣攝像機(jī)做焊縫檢測傳感器來攝取焊接點(diǎn)前焊縫圖像,引入計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù),并選用大恒圖像的CG300圖象采集卡,直接將CCD視覺傳感器攝取的圖片采集到工控機(jī)的顯存中,進(jìn)行圖像處理運(yùn)算,大大提高了圖像處理的速度.然后再將軟件處理后得到的焊縫信息傳給可編程控制器,最終控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng),從而達(dá)到自動(dòng)跟蹤的目的.該系統(tǒng)的圖像處理軟件部分是整個(gè)控制部分的核心.采用Visual

2、Basic編程語言進(jìn)行編程,與采集卡和可編程控制器良好接口,并可以達(dá)到較好的處理效果.該文比較了多種圖象預(yù)處理的方法銳化、自定義濾鏡、浮雕處理、柔化,最終選擇柔化處理.因?yàn)楝F(xiàn)場焊接的光照條件會(huì)根據(jù)環(huán)境的變化而變化,所以在二值處理的時(shí)候我們需進(jìn)行自動(dòng)選擇閾值的方式.在比較了差分直方圖、最大方差閾值,疊代的自動(dòng)選擇閾值等方法之后,我們最終選擇先柔化再進(jìn)行疊代的自動(dòng)選擇閾值的二值處理的編程思路,軟件處理的圖片效果最佳,可以達(dá)到要求.將各部分的

3、硬件連接,進(jìn)行圖像處理的軟件調(diào)試,能夠準(zhǔn)確計(jì)算出焊縫的偏差量,傳輸給執(zhí)行機(jī)構(gòu).該課題的基于視覺傳感的焊縫跟蹤控制系統(tǒng),采用最接近人眼功能的視覺傳感器CCD直接拍攝焊縫位置信息,有效地解決了直接拍攝電弧法的可靠性問題.而且,若將其應(yīng)用到焊縫成型控制中,不僅能改善工人的工作環(huán)境,降低工作的勞動(dòng)強(qiáng)度;還可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、保證焊接質(zhì)量.該項(xiàng)技術(shù)在一定程度上解決了現(xiàn)代焊接技術(shù)中的焊縫自動(dòng)跟蹤的一些問題,具有良好的市場潛力.軟件系統(tǒng)性能優(yōu)秀,并具