基于蟻群算法機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究與改進(jìn).pdf

1、本文主要針對(duì)蟻群算法及其在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用進(jìn)行了探討。分析和總結(jié)了該領(lǐng)域中目前已經(jīng)存在的各種算法的特點(diǎn)及不足,并根據(jù)目前研究中還存在的一些不足之處提出了相應(yīng)的改進(jìn)方法。并通過計(jì)算機(jī)仿真程序驗(yàn)證了這些改進(jìn)算法的有效性以及與已有算法的一些比較結(jié)果,并驗(yàn)證了改進(jìn)算法在性能上的提高。本文所述內(nèi)容大致可分為以下幾個(gè)部分:
　　 1)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃概述
　　 論述了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀,對(duì)現(xiàn)有的路徑規(guī)

2、劃算法做出分類,并介紹了以進(jìn)化計(jì)算和群集計(jì)算為代表的智能計(jì)算路徑規(guī)劃的基本思想和實(shí)現(xiàn)方式。
　　 2)蟻群算法介紹
　　 從蟻群算法的由來(lái)及其發(fā)展歷史,比較詳細(xì)地介紹了蟻群算法的基本思想以及應(yīng)用領(lǐng)域。并從蟻群算法的原形TSP問題入手,給出了算法的基本運(yùn)作框架,詳細(xì)說明了蟻群算法的實(shí)現(xiàn)過程。詳細(xì)介紹了蟻群算法在路徑規(guī)劃領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀,列出并分析了己知的幾種較典型的算法的優(yōu)點(diǎn)及不足。
　　 3)基于警告素策略的蟻群算

3、法
　　 針對(duì)原地圖坐標(biāo)下的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)特殊地形路徑規(guī)劃,提出了基于”警告素”策略的規(guī)劃算法,并改進(jìn)了信息素更新算法,同時(shí)采用“逆行啟發(fā)策略”并采用“逆距離啟發(fā)式-禁忌表的訪問頻度”調(diào)整函數(shù),改善了“逆行啟發(fā)”方向切換時(shí)的隨機(jī)性不可控問題。擴(kuò)展了該模型蟻群算法在更多地圖環(huán)境下的適應(yīng)性。
　　 4)基于蜜糖擴(kuò)散法和“減1”搜索策略的快速路徑規(guī)劃蟻群算法
　　 從改進(jìn)路徑規(guī)劃問題的處理方式入手,提出了“基于蜜糖擴(kuò)散法和“