基于計算機視覺的飛行器軌跡估計的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著科學技術的迅猛發(fā)展，視覺系統(tǒng)以其信息量大等優(yōu)點成為了一種重要的導航方式，在機器人視覺、視頻監(jiān)控、導航、飛行器等方面已經(jīng)得到了廣泛的研究和應用。目前，利用機載攝像機拍攝的序列圖像分析飛行器的位置及運動參數(shù)已經(jīng)成為信息化平臺中的重要手段。因此，對視覺導航特別是針對飛行器的視覺導航研究具有重要的實際意義。
　　本文通過CCD攝像機獲取不同視角下的序列圖像，提出了利用序列圖像中目標的位置變化估計飛行器的軌跡位置的算法，整個過程主要包括

2、目標模板提取，目標跟蹤與匹配、軌跡結(jié)果分析。本文首先采用中值濾波和直方圖均衡化技術進行圖像預處理，降低外界噪聲和光照的干擾對后續(xù)處理的影響，其次，采用基于自適應閾值的方法對圖像進行分割，根據(jù)航拍圖像的特征，提取目標。并提出了對基于邊緣曲率的特征點檢測方法的改進，利用動態(tài)支撐區(qū)(ROS)內(nèi)候選角點角度剔除候選角點集中由于邊緣噪聲產(chǎn)生的噪聲角點。然后采用基于kalman對目標進行位置預測，依據(jù)特征點匹配準則匹配，并在后續(xù)的圖像中對提取的目標