棉包堆垛機(jī)運(yùn)動仿真及設(shè)備研究.pdf

1、棉包堆垛機(jī)是本文首次提出的一種新型的棉包堆垛與搬運(yùn)設(shè)備.首先分析了當(dāng)前棉包堆垛設(shè)備存在的問題，論證了研制新型棉包堆垛設(shè)備的必要性，由此展開了對棉包堆垛設(shè)備的深入研究. 應(yīng)用串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)理論，對直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了深入分析，最終確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)作為棉包堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)方案. 建立了棉包堆垛機(jī)的數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用C++語言和UG繪圖軟件直觀輸出了夾具的作業(yè)空間，

2、并將堆垛機(jī)的理論計(jì)算作業(yè)空間與實(shí)際目標(biāo)空間即棉包垛所占空間進(jìn)行比較，由此快速地確定出了棉包堆垛機(jī)的基本結(jié)構(gòu)參數(shù). 對大小臂驅(qū)動液壓缸鉸接點(diǎn)的位置進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，使液壓缸具有較小的舉升力、合理的工作行程、平穩(wěn)的液壓波動、緊湊的結(jié)構(gòu)等.由此確定了大小臂液壓缸的基本結(jié)構(gòu)參數(shù). 本文還對棉包堆垛機(jī)的軌跡控制算法作了詳細(xì)的推導(dǎo)，為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動控制打下了基礎(chǔ). 本文的核心部分是棉包堆垛機(jī)的運(yùn)動仿真及設(shè)備研究.應(yīng)用UG建立了