挖掘機無人操作調(diào)試系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著液壓挖掘機研究與創(chuàng)新能力的提高，挖掘機屢有新產(chǎn)品問世，如何更好的對挖掘機新產(chǎn)品進(jìn)行科學(xué)合理的性能評價，在保證其可靠性指標(biāo)的前提下縮短試驗周期，節(jié)省產(chǎn)品調(diào)試所需耗費的人力，具有重要的研究意義。在這樣的背景下，論文提出挖掘機整機無人調(diào)試的構(gòu)想。為實現(xiàn)此構(gòu)想，論文研究設(shè)計了基于動作示教技術(shù)的挖掘機無人操作系統(tǒng)，通過對挖掘機手柄動作的示教，從而操縱挖掘機工作臂實現(xiàn)運動示教。主要工作如下： 論述了國內(nèi)外動作示教技術(shù)在挖掘機控制領(lǐng)域的國

2、內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀及其他相關(guān)技術(shù)的發(fā)展情況。根據(jù)挖掘機手柄運動的自由度要求、操作力要求，設(shè)計了可以滿足上述要求的手柄自動操作結(jié)構(gòu)，并確定了以步進(jìn)電機作為驅(qū)動電機的動力方案。對挖掘機整機調(diào)試的操作內(nèi)容進(jìn)行了分析，提出了利用手柄傾角作為反映手柄運動姿態(tài)參數(shù)的思路。確定了動作示教系統(tǒng)的總體控制方案，即從驅(qū)動電機到手柄采用開環(huán)控制，利用工作裝置關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的誤差進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)。建立了步進(jìn)電動機的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了Matlab仿真，證實了步進(jìn)電機開環(huán)控制具有較