并聯(lián)機器人及并聯(lián)微動工作臺研究.pdf

1、本文結(jié)合一種平面3-RRR并聯(lián)機器人的研制，對其運動學(xué)、靜力學(xué)和動力學(xué)問題進行了全面的研究。首先根據(jù)機器人的運動約束條件建立了其運動學(xué)模型，進行了位姿反解、正解，并用幾何法確定了其工作空間；利用雅可比矩陣的概念建立了輸入輸出速度之間的關(guān)系，在此基礎(chǔ)上提出了位姿反解的唯一性規(guī)定和位姿正解的區(qū)域搜索法，消除了位姿反解過程中產(chǎn)生的復(fù)解問題，也使位姿正解更簡單而全面。 論文隨后提出了奇異點閾值的概念，利用此概念進行機器人位姿的奇異性判斷

2、，并利用Matlab仿真軟件將奇異點在工作空間內(nèi)的分布情況可視化、直觀化。運用雅可比矩陣的條件數(shù)指標(biāo)對機器人在工作空間內(nèi)的精度性能進行了衡量，并提出了雅可比矩陣的2-范數(shù)指標(biāo)，以衡量并聯(lián)機器人運動精度對輸入誤差的敏感程度。文章還建立了結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差模型，提出了結(jié)構(gòu)參數(shù)的識別算法，以消除結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對機器人精度的影響。 論文還提出了PC機計算生成運動數(shù)據(jù)、單片機根據(jù)數(shù)據(jù)執(zhí)行控制的合理的并聯(lián)機器人運動控制方案，這種方案具有計算速度快、