運(yùn)載機(jī)器人的彩色目標(biāo)識(shí)別與跟蹤策略的研究.pdf

1、視覺(jué)系統(tǒng)是人類(lèi)最重要的功能器官，人類(lèi)所獲得的大部分外界信息都來(lái)自視覺(jué)。計(jì)算機(jī)視覺(jué)是用計(jì)算機(jī)模擬人眼功能，從圖像或者圖像序列中提取信息，對(duì)外界環(huán)境中的事物進(jìn)行形態(tài)和運(yùn)動(dòng)識(shí)別。視覺(jué)系統(tǒng)處理的主要內(nèi)容是光學(xué)圖像，對(duì)圖像中的特定目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別與跟蹤是視覺(jué)的一個(gè)重要應(yīng)用。在各種光學(xué)圖像中，彩色圖像是對(duì)外部客觀世界的最為逼真的描述，因此相比灰度圖像來(lái)說(shuō)，對(duì)彩色圖像的處理可以獲得更大的信息量。 本文的主要貢獻(xiàn)是建立了一個(gè)基于全景視覺(jué)的機(jī)器人彩色

2、目標(biāo)識(shí)別、跟蹤與搬運(yùn)系統(tǒng)。基于該系統(tǒng)對(duì)彩色圖像分割，模式識(shí)別和移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。 本文首先從顏色模型的角度對(duì)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的顏色識(shí)別進(jìn)行了闡述。介紹了RGB和HSI兩種常用的顏色模型，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)兩種顏色模型進(jìn)行了直觀和量化的比較。進(jìn)而討論了圖像分割和聚類(lèi)算法在圖像中目標(biāo)物定位的作用。使用H分量和S分量的雙閾值對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行分割，并提出了一種針對(duì)二值圖像的掃描線種子填充的快速聚類(lèi)算法，只需搜索圖像一次就可搜索