空中機(jī)器人高度計(jì)設(shè)計(jì)與目標(biāo)識(shí)別技術(shù)的研究.pdf

1、課題以中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人競(jìng)賽工作委員會(huì)和科技部高新技術(shù)研究發(fā)展中心舉行的中國(guó)空中機(jī)器人大賽為研究背景，以空中機(jī)器人為研究載體，以比賽規(guī)則為課題設(shè)計(jì)的要求，結(jié)合實(shí)驗(yàn)室實(shí)際技術(shù)和設(shè)備情況，研究了微型高度計(jì)的設(shè)計(jì)、視頻圖像的傳輸及地面目標(biāo)的識(shí)別。 首先本文介紹了空中機(jī)器人的發(fā)展歷史及分類(lèi)情況，并闡述了國(guó)內(nèi)外空中機(jī)器人大賽的現(xiàn)狀和技術(shù)水平。結(jié)合中國(guó)空中機(jī)器人大賽，介紹了本課題組的空中機(jī)器人項(xiàng)目并對(duì)自己承擔(dān)的任務(wù)加以說(shuō)明；接著詳細(xì)介紹了

2、針對(duì)南航某型空中機(jī)器人對(duì)自主控制和導(dǎo)航，目標(biāo)自動(dòng)搜索時(shí)候的高度值需要，設(shè)計(jì)的基于SCP1000-D01 的微型高度計(jì)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，滿(mǎn)足實(shí)際系統(tǒng)的要求，并就其性能和同類(lèi)產(chǎn)品做了比較；然后探討了空中機(jī)器人圖像傳輸系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)?？紤]到實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有技術(shù)水平后確定了無(wú)線(xiàn)視頻傳輸系統(tǒng)和在地面處理目標(biāo)對(duì)象識(shí)別的方案，以及系統(tǒng)硬件的選擇；再對(duì)空中機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別算法進(jìn)行了初步研究。根據(jù)大賽要求識(shí)別的靜止車(chē)隊(duì)的目標(biāo)，提出了利用目標(biāo)物體不變矩特征量來(lái)實(shí)現(xiàn)基