挖掘機行走系統(tǒng)遙控控制的研究.pdf

1、針對液壓輪式挖掘機，對其遙控行走系統(tǒng)的操作系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、變速系統(tǒng)、離合器系統(tǒng)和制動系統(tǒng)的遙控控制進行設計，實現(xiàn)挖掘機的遙控起步、轉(zhuǎn)向、變速和制動，同時不消除原手控能力。 在闡述遙控挖掘機的發(fā)展背景和國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎上，為實現(xiàn)液壓挖掘機行走系統(tǒng)的遙控控制，介紹各子系統(tǒng)的工作原理，分別提出了遙控控制的設計方案，針對工作特點選擇合適的控制策略，并對所選控制策略在MATLAB的Simulink環(huán)境下建模和仿真，對輸出結(jié)果進行比較，證實

2、了所選控制策略的優(yōu)越性。 根據(jù)偏轉(zhuǎn)前輪式液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理設計遙控轉(zhuǎn)向方案，建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學模型，根據(jù)其工作特點，采用Fuzzy-PID控制策略，并在MATLAB的Simulink環(huán)境下建立控制策略的模型，通過比較單獨采用PID控制和Fuzzy-PID控制的仿真輸出結(jié)果，證實了采用Fuzzy-PID控制器的優(yōu)越性。 基于液壓機械無級變速器的工作原理設計遙控變速方案，建立變速系統(tǒng)的數(shù)學模型，根據(jù)其有精確的數(shù)學模型這一

3、特點，控制策略上選擇PID控制方式，采用增量式PID控制算法，在MATLAB的Simulink環(huán)境下建立控制策略的仿真模型，其仿真結(jié)果表明控制性能優(yōu)良。 介紹普通液壓挖掘機離合器和制動器的工作原理，設計遙控控制離合器系統(tǒng)和制動器系統(tǒng)的方案，由于都無法建立精確的數(shù)學模型，均采用模糊控制策略。在MATLAB的Simulink環(huán)境下對ABS制動系統(tǒng)的模糊控制策略建模，仿真得到車速曲線、輪速曲線及滑移率曲線，證實模糊控制對其有較好的控制