家庭清掃機(jī)器人路徑覆蓋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的不斷進(jìn)步，服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入人類(lèi)社會(huì)。作為將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)結(jié)合起來(lái)的清掃機(jī)器人，受到越來(lái)越多的關(guān)注。清掃機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)環(huán)境的自動(dòng)清潔，替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作，作為智能移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，清掃機(jī)器人體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性。
　　本文主要研究基于碰撞傳感器的清掃機(jī)器人全覆蓋問(wèn)題。
　　首先，針對(duì)現(xiàn)有的覆蓋算法進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹和比較，采用了基于柵格的環(huán)境建模方法。

2、>　　其次，一方面為實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同環(huán)境的全覆蓋清掃，機(jī)器人通過(guò)碰撞傳感器感知環(huán)境信息，建立待覆蓋區(qū)域的環(huán)境地圖，并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不斷對(duì)該地圖進(jìn)行更新。另一方面為了保證完全覆蓋所有區(qū)域的同時(shí)，降低重復(fù)覆蓋率，提高工作效率，本文提出了子區(qū)域劃分的螺旋式覆蓋算法，該算法不需要進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算，保證了算法的實(shí)時(shí)性，降低了對(duì)內(nèi)存的需求，同時(shí)該算法不進(jìn)行整個(gè)空間的搜索，避免了傳統(tǒng)柵格算法常見(jiàn)的隨空間增大實(shí)時(shí)性急劇下降的缺陷。
　　最后，在Wi