RoboCup足球機(jī)器人多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究.pdf

1、移動機(jī)器人近年來得到了飛速的發(fā)展,應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。足球機(jī)器人作為移動機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要分支,具有很高的研究價(jià)值。 在機(jī)器人足球世界杯(RoboCup)中型組比賽中,移動機(jī)器人除了利用全景視覺系統(tǒng)獲取場內(nèi)信息和通過幾何運(yùn)算得到自身定位信息之外。還必須應(yīng)用其它類型的傳感器,并基于多傳感器信息融合的方法,獲取足球機(jī)器人與球、其它足球機(jī)器人、門柱和角柱等目標(biāo)之間的距離和方位信息。 本文背景課題是以建立我校的RoboCup中型

2、組機(jī)器人足球隊(duì)為目標(biāo),對比賽機(jī)器人的除視覺之外的常用傳感器的性能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究、并探索多傳感器的數(shù)據(jù)融合技術(shù)。 本文首先綜述了傳感器和數(shù)據(jù)融合技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀及其發(fā)展,分析了足球機(jī)器人的以及相關(guān)比賽的理論和實(shí)際意義。 其次分析了足球機(jī)器人傳感器技術(shù)和多傳感器技術(shù)的應(yīng)用需求,在研究了各傳感器的工作原理的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)出多路超聲波分時(shí)采集控制卡,并進(jìn)行障礙物距離信息的實(shí)驗(yàn)研究,實(shí)現(xiàn)了電子羅盤航向角信息的提取。構(gòu)建了由電子羅盤、超聲