五坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)械手TriceptⅣ的精度分析與綜合.pdf

1、本文面向國家汽車工業(yè)對多坐標(biāo)、多功能、可重構(gòu)制造裝備的重大需求，在國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)重點項目課題的資助下，對具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的一類新型五坐標(biāo)可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)械手——TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)分析、誤差建模、靈敏度分析和精度綜合等問題進(jìn)行了深入研究。本文主要工作研究成果：
　　 ⑴根據(jù)TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點，將其主模塊分解為并、串聯(lián)子系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上利用閉環(huán)矢量鏈法建立位置逆解分析模型。通

2、過引入運(yùn)動約束的概念構(gòu)造出了其6階速度雅可比矩陣，進(jìn)而獲得了操作空間與關(guān)節(jié)空間的速度映射算子。
　　 ⑵基于小攝動原理構(gòu)建TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)械手誤差源與末端位姿誤差之間的映射模型，利用驅(qū)動雅可比矩陣與約束雅可比矩陣分離出影響末端位姿誤差的可補(bǔ)償誤差源與不可補(bǔ)償誤差源。
　　 ⑶建立該機(jī)構(gòu)不可補(bǔ)償誤差源的映射方程的概率模型，選用一種基于全域的靈敏度分析指標(biāo)，通過靈敏度分析確定不可補(bǔ)償誤差源對末端位姿誤差的影響程度。