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1、天津大學(xué)博士學(xué)位論文可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)械手模塊——TriVariant的精度設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究姓名：洪振宇申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：黃田20070101天津大學(xué)博士學(xué)位論文ABSTPACTThisdissertationdealswiththetheoryandmethodologyfortheaccuracyproblemofa5DOFreconfigurablehybridrobotmoduleinclud
2、ingerrormodeling，accuracysynthesisandkinematiccalibrationThefollowingcontributionshavebeenmade口The鋤rmodelsoftheTriVariantandtheTriceptrobotsaleformulatedusingthemethodofvectorchainAnovelapproachforerrormodelingispresente
3、dforsuchrobotsItcallbeconcludedthatthecompensatableanduncompensatableerrorsofthemobileplatformaredominatedbytheerrorsoftheunconstraineduPslimbsandproperconstraintUPlimbItshowsthattheTriVariantrobothascompetitiveaccuracyp
4、erformanceincomparisonwiththeTriceptrobotprovidedthatthetaskworkspaceanddimensionalparametersareidentical口BytakingtheTriVariant舔anexampleanovelapproachforsensitivityanalysisisproposedforsub6parallelmechanismswhichtheprop
5、erconstraintlimbSuchmethodhasdistinctlyphysicalmeaningandenablestoprovideaguidanceforthedesign，manufacturiiagandassembly口ThemethodforkinematiccalibrationisinvestigatedbasedonthemeasureddatausingDoubleBallBarFirstlythemap
6、pingmodelbetweenthemeasuredvaluesandthegeometricsourceserroraffectingthecompensatableerrorsofthemobileplatformisconstructedThenthemethodforproperlyassigningtheassemblylocationandnumberofDoubleBall—Barbytakingthecondition
7、numberoftheidentificationmatrixoferrorparametersasevaluationindexFinallythefeasibilityandeffectivenessoftheproposedmethodisverifiedbythecomputersimulationsandexperiments口Bytakinga5DOFhybridrobotwithrelativelylargeworkspa
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