電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、電梯導(dǎo)軌垂直度是電梯安全、舒適運(yùn)行的一項(xiàng)重要性能指標(biāo)，對(duì)電梯導(dǎo)軌垂直度的測量貫穿于電梯安裝和維護(hù)的整個(gè)階段。傳統(tǒng)的測量方法是利用腳手架進(jìn)行人工測量，測量過程費(fèi)時(shí)較多，效率較低。本文根據(jù)T型電梯導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和材料特點(diǎn)，研制了電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了電梯導(dǎo)軌垂直誤差檢測作業(yè)的自動(dòng)化。 本文首先根據(jù)設(shè)計(jì)要求完成了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并且根據(jù)T型電梯導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和材料特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種多磁輪吸附機(jī)構(gòu)；計(jì)算分析確定了各個(gè)磁輪所需吸附力大

2、小，并進(jìn)行了傳動(dòng)系統(tǒng)的分析和計(jì)算和磁輪磁路的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)； 開發(fā)了基于PIC16F877單片機(jī)的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了紅外遙控起動(dòng)，自動(dòng)搭載測量儀器沿待測導(dǎo)軌垂直上下行走，達(dá)到測量預(yù)訂高度即自動(dòng)反向，回歸出發(fā)位置后自動(dòng)停車等功能。 基于激光基準(zhǔn)的導(dǎo)軌垂直誤差檢測。采用激光垂準(zhǔn)儀發(fā)出的鉛直激光為測量基準(zhǔn)，利用CCD攝像模塊獲取光斑圖像；采用OTSU自適應(yīng)閥值對(duì)光斑圖像進(jìn)行二值化分割，利用Hough變換法進(jìn)行中心像素坐標(biāo)識(shí)別；進(jìn)行