基于AVR的體操機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、中國(guó)機(jī)器人大賽是高技術(shù)的對(duì)抗賽，反映了一個(gè)國(guó)家信息技術(shù)與自動(dòng)化領(lǐng)域基礎(chǔ)研究和高技術(shù)發(fā)展的水平。中國(guó)機(jī)器人大賽給大學(xué)生提供一個(gè)競(jìng)賽平臺(tái)，可以利用各種新技術(shù)，獲得更好的競(jìng)賽成績(jī)，從而又反過來促進(jìn)各個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展。
　　首先針對(duì)中國(guó)機(jī)器人大賽中自由體操比賽的項(xiàng)目。以體操機(jī)器人的比賽要求、尺寸和自由度的要求為前提，通過Pro-E4.0軟件設(shè)計(jì)出一款體操機(jī)器人。根據(jù)比賽難度和設(shè)計(jì)要求，本文選用了ATMEL公司的AVR系列單片機(jī)Atmega12

2、8。體操機(jī)器人的硬件控制系統(tǒng)是以Atmega128芯片為核心，由電源模塊、通訊模塊、PWM抗干擾模塊和A/D轉(zhuǎn)換模塊構(gòu)成。電源模塊負(fù)責(zé)整個(gè)電路電源的供給，通訊模塊負(fù)責(zé)與上位機(jī)之間的通訊，PWM抗干擾模塊實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，A/D模塊負(fù)責(zé)系統(tǒng)中外部傳感器數(shù)據(jù)的輸入和輸出。
　　其次研究了以Atmega128為主控芯片的多路舵機(jī)控制方法，通過單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器匹配中斷和分時(shí)復(fù)用的方法，實(shí)現(xiàn)了多路舵機(jī)精準(zhǔn)的位置、速度控制。并且開發(fā)出一款多舵機(jī)

3、控制電路板，滿足了體操機(jī)器人對(duì)多舵機(jī)控制中位置、速度、延時(shí)可控的要求。結(jié)合體操機(jī)器人競(jìng)賽的要求，設(shè)計(jì)了AVR的Bootloader自引導(dǎo)程序，通過自引導(dǎo)程序設(shè)計(jì)出上位機(jī)軟件控制平臺(tái)。該調(diào)試平臺(tái)以微軟公司的VisualBasic6.0軟件為開發(fā)工具，完成一款簡(jiǎn)易的多舵機(jī)可視化編程和調(diào)試軟件，滿足了PC機(jī)與AVR實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊、下載、更新動(dòng)作庫(kù)等。
　　最后在硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上對(duì)體操機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行整機(jī)調(diào)試，豐要對(duì)比賽的每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行分解，轉(zhuǎn)