基于ARM平臺(tái)的智能探測(cè)救援機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的進(jìn)步和發(fā)展，智能探測(cè)救援機(jī)器人正在逐漸被應(yīng)用到復(fù)雜的環(huán)境中參與救援探測(cè)工作，作為一種新的救援工具，它正在受到越來(lái)越多的重視。智能探測(cè)救援類機(jī)器人系統(tǒng)是一種綜合性極高的系統(tǒng)，它涉及到計(jì)算機(jī)、圖像處理、機(jī)械制造、人工智能、傳感器和自動(dòng)化等專業(yè)學(xué)科相關(guān)內(nèi)容的研究，既需要有良好的硬件平臺(tái)來(lái)搭載，又需要有穩(wěn)定的軟件系統(tǒng)來(lái)控制，從而完成探測(cè)救援任務(wù)。
　　智能探測(cè)救援機(jī)器人主要應(yīng)用在未知環(huán)境中，例如地震災(zāi)害救援現(xiàn)場(chǎng)、爆破現(xiàn)場(chǎng)等，這些

2、現(xiàn)場(chǎng)由于地面路況復(fù)雜而導(dǎo)致人們無(wú)法直接進(jìn)入救援現(xiàn)場(chǎng)獲得最新的環(huán)境信息，履帶式機(jī)器人相對(duì)于輪式機(jī)器人適應(yīng)能力更強(qiáng)，穩(wěn)定性更高，它能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜的路面狀況，讓救援人員更好的了解救援現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境狀況，快速開(kāi)展救援工作。
　　本文介紹了一種坦克式智能探測(cè)救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)，主要應(yīng)用在地震救援或野外軍事搜索救援等方面，它是基于ARM平臺(tái)的開(kāi)發(fā)，以STM32F103RBT6為核心處理器，機(jī)身安裝有多種探測(cè)設(shè)備，其中有DS18B20溫度傳感器、

3、US-100超聲波傳感器、人體熱釋電紅外傳感器等探測(cè)儀器;運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用帶傳感器的抗干擾大扭力馬達(dá)，使救援機(jī)器人的載重量能夠達(dá)到7.5KG;無(wú)線通信系統(tǒng)主要由APC220-43無(wú)線傳輸模塊和MFC的MSComm控件來(lái)進(jìn)行串行通信;視頻圖像采集裝置由USB視頻攝像頭采集視頻圖像，并把視頻圖像傳輸?shù)街悄芴綔y(cè)救援機(jī)器人監(jiān)控終端軟件界面;導(dǎo)航定位系統(tǒng)采用電子指南針進(jìn)行導(dǎo)航定位，確定救援機(jī)器人所處的方向位置;軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，智能探測(cè)救援監(jiān)控終端