并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人因其具有剛度大、承載能力高、精度高、自重負(fù)荷比小、控制容易等優(yōu)點(diǎn)已被研究多年。目前對(duì)結(jié)構(gòu)簡單、驅(qū)動(dòng)元件少、成本低、工作空間比較大的少自由度機(jī)構(gòu)的研究，已經(jīng)成為機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問題。
　　 許多學(xué)者綜合出了一大批新型的機(jī)型，這些新的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)，大大豐富了并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)型，拓寬了這些新機(jī)型的應(yīng)用前景。但這些新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的許多結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)等方面的性質(zhì)尚未被認(rèn)識(shí)，軟，硬件控制系統(tǒng)尚不成熟，仍存在許多亟待解決的問題。因此

2、對(duì)這些新型并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)特性及其控制系統(tǒng)的研究，對(duì)新機(jī)型的應(yīng)用開發(fā)不但具有重要的理論意義，而且具有重要的應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文針對(duì)一種一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)（1T-2R）解耦并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了以下研究：
　　 首先，建立并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及坐標(biāo)系，并對(duì)機(jī)構(gòu)自由度和位置進(jìn)行了分析。
　　 其次，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行了分析。
　　 第三，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人硬件控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)。
　　 第四，