基于自主視覺的輪式移動機(jī)器人路徑跟蹤控制.pdf_第1頁
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1、南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于自主視覺的輪式移動機(jī)器人路徑跟蹤控制姓名：王惠娟申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：胡維禮20050626南京理工大學(xué)碩士論文基于自主視覺的輪式移動機(jī)器人路徑跟蹤控制AbstractWi也theplatformofAS—Rwheeledmobilerobotthispapermainlystudiedthepathfollowingproblembasedontheselfvisionandm

2、ultisensorinformationfusionFirstlyusingVisualC60developmentenvironment，thecapture，processingandrecognitionofthedigitalimageswasrealizedItWaSproposedthatusingtheslopeofthetracedlineasthefeedbackinformationofthecontrolsyst

3、emtosolvetherobot’SlinefollowingproblemAndaslopereeognRion’Smethodw％proposedbasedonthemethodofleastsquares(MLS)，improvingtheprecisionoftheslopeAndthen，aimedatthekinematicmodelofthetwo—wheeledmobilerobot，basedontheerrorbe

4、tweenthegivenslopeandtherecognizedslopeandthePIDcontrolalgorithm，thecontrolinputofthedrivenmotorswerecalculatedAndthevelocityfeedbackWaSachievedtocon行olthevelocityofthedrNenmotorsalsobasedonPIDalgorithmAfterthenamethodfu

5、singtheinformationofvisionsystemandPSDdetectorWasproposed，andWasusedtoovercomedisadvantageofthepathslopevanishingwhentherobotmovedtothecomeLItwassolvedthattheproblemoftheWMRmotiondecision—makingatthecornerFinallymanyexpe

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