基于Verilog HDL的卡爾曼濾波器的設計.pdf

1、集成電路發(fā)展趨勢之一就是與其它學科結合誕生新的技術?，F(xiàn)代信號處理系統(tǒng)正是融合信號處理論、VLSI技術和計算機技術。集成電路和微電子技術的發(fā)展，為現(xiàn)代信號處理技術的發(fā)展提供了十分優(yōu)越的條件，采用數(shù)字信號處理的集成電路硬件系統(tǒng)正顯示它的優(yōu)越性，卡爾曼濾波器在數(shù)字信號處理系統(tǒng)中應用非常普遍。 本文在研究卡爾曼濾波器的基本理論基礎上，系統(tǒng)地討論分析了卡爾曼濾波器的遞歸估算法。用狀態(tài)空間法來建立卡爾曼濾波器的數(shù)學模型，基于均方差最小原則推

2、導出五個遞推方程，在此理論基礎上研究適應工程實際的濾波器的設計方法；通過MATLAB仿真軟件相關的工具進行了參數(shù)設定和計算，研究了卡爾曼濾波器中五個遞推方程的MATLAB高效實現(xiàn)。在此基礎上結合Verilog HDL硬件描述語言的特點，就卡爾曼濾波器算法數(shù)據(jù)問題進行研究，主要體現(xiàn)在兩個方面：一是二進制數(shù)的表示方法；二是有限字長的選擇。有限字長的選擇又決定了舍位和溢出，并就此問題展開討論。根據(jù)卡爾曼濾波器的基本理論，從實際工程設計出發(fā)提出