室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)無(wú)線(xiàn)定位技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)目標(biāo)定位技術(shù)在機(jī)器人技術(shù)、普適計(jì)算、智能感知、安全監(jiān)測(cè)等眾多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景,在提高人們的生活質(zhì)量以及社會(huì)安全等各個(gè)方面發(fā)揮著積極的作用。但是,室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境所帶來(lái)的非視距和多徑效應(yīng)導(dǎo)致室內(nèi)定位精度下降,需要進(jìn)一步提高移動(dòng)目標(biāo)定位的精度以滿(mǎn)足生產(chǎn)、生活等方面的實(shí)際要求。因此,專(zhuān)家學(xué)者提出了各種新方法來(lái)提高目標(biāo)跟蹤定位的精度,其中具有代表性的有以貝葉斯理論為基礎(chǔ)的粒子濾波器在移動(dòng)目標(biāo)定位方面的應(yīng)用。粒子濾波器在處理非線(xiàn)性非高斯問(wèn)題

2、方面十分有效,但是傳統(tǒng)的粒子濾波器濾波效果嚴(yán)重依賴(lài)于先驗(yàn)概率的準(zhǔn)確性。另外,重采樣算法在解決了粒子退化問(wèn)題的同時(shí),卻導(dǎo)致出現(xiàn)了粒子貧乏問(wèn)題,使得粒子種類(lèi)不足以代表狀態(tài)的后驗(yàn)概率密度。
　　本文在研究移動(dòng)目標(biāo)跟蹤定位技術(shù)的基礎(chǔ)上,提出了一種改進(jìn)的粒子濾波器方法。該方法在粒子預(yù)測(cè)及重采樣的過(guò)程中均引入當(dāng)前的測(cè)量值信息,改善了因預(yù)測(cè)估計(jì)模型不準(zhǔn)而帶來(lái)的目標(biāo)位置估計(jì)誤差的問(wèn)題,同時(shí)在重采樣的過(guò)程中引入當(dāng)前測(cè)量值信息可以有效地保證粒子的多樣