多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)調(diào)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)重要分支,也是進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的重要發(fā)展方向,因此對(duì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究,一直都受到學(xué)者們的普遍關(guān)注.該文針對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作及其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問題進(jìn)行了研究.通過對(duì)一個(gè)具體問題進(jìn)行分析,將多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作及其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問題分解為行為決策與路徑規(guī)劃兩個(gè)層次,并分別對(duì)這兩個(gè)方面進(jìn)行了深入的探討和研究.主要研究成果如下:1、充分研究了多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作方式及在運(yùn)動(dòng)態(tài)境中的實(shí)時(shí)規(guī)劃中存在的主要問題及現(xiàn)有的

2、各種解決方法.并針對(duì)一個(gè)具體的問題討論如何利用基于分層規(guī)劃的方法來解決復(fù)雜的協(xié)作及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問題.2、對(duì)于行為決策層,利用分段的遞推最小二乘辨識(shí)方法結(jié)合線性模型對(duì)障礙物下一步的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測(cè),為高效的多機(jī)器人協(xié)作打下了基礎(chǔ).使用一個(gè)混合選擇器即傳統(tǒng)的產(chǎn)生式系統(tǒng)與BP網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的動(dòng)作選擇器來進(jìn)行動(dòng)作選擇及角色分配,混合動(dòng)作選擇器在一定程度上達(dá)到了產(chǎn)生式系統(tǒng)和BP網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),因而取得比較令人滿意的效果.3、對(duì)于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層,提出了一種用