閥控非對(duì)稱缸電液伺服系統(tǒng)控制研究.pdf

1、本課題針對(duì)閥控非對(duì)稱缸電液伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)，將重調(diào)協(xié)方差的極點(diǎn)配置自適應(yīng)控制理論應(yīng)用于該系統(tǒng)的研究開發(fā)。 實(shí)際的系統(tǒng)不僅要考慮某些非線性因素，如伺服閥流量—壓力非線性，還要考慮某些時(shí)變參數(shù)、輸出噪聲以及負(fù)載變化的影響，此外，又由于采用非對(duì)稱液壓缸，導(dǎo)致系統(tǒng)性能在正、反向不一致。這些因素引起的不確定性是液壓伺服系統(tǒng)棘手問題。采用重調(diào)協(xié)方差的極點(diǎn)配置自適應(yīng)控制來研究閥控非對(duì)稱缸電液伺服系統(tǒng)有很強(qiáng)的實(shí)際意義。 本文首先建立了閥控非對(duì)稱缸電液伺服

2、系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型，針對(duì)該系統(tǒng)的上述特點(diǎn)，提出了極點(diǎn)配置自校正控制策略并且給出了詳細(xì)的設(shè)計(jì)過程，同時(shí)為了解決系統(tǒng)性能在正、反向運(yùn)動(dòng)時(shí)動(dòng)態(tài)特性不一致導(dǎo)致收斂速度慢的問題采取了重調(diào)協(xié)方差的極點(diǎn)配置自校正控制，并對(duì)所構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、收斂性和魯棒性進(jìn)行了討論，指出了實(shí)際應(yīng)用中需要特別注意的問題。為了驗(yàn)證該算法的有效性和工程應(yīng)用價(jià)值，對(duì)算法進(jìn)行了Matlab仿真，然后根據(jù)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化線性模型建立了線性電路模型模擬閥控非對(duì)稱缸電液伺服系統(tǒng)進(jìn)