水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)分析及仿真.pdf

1、面對(duì)著不斷銳減的陸地資源，人們逐漸開始開發(fā)和利用海洋資源。海洋環(huán)境相對(duì)于陸地環(huán)境來說自然條件十分惡劣，因此需要開發(fā)相應(yīng)的裝備和技術(shù)來進(jìn)行海洋資源的勘測(cè)，水下機(jī)器人正是在這樣的需求下開發(fā)的。作為其重要部件的機(jī)械手是完成工程任務(wù)的執(zhí)行者，在水下機(jī)器人的開發(fā)與應(yīng)用過程中起到至關(guān)重要的作用。本文在國家863項(xiàng)目“核電站多功能水下爬行機(jī)器人”的支持下，對(duì)核電站多功能水下爬行機(jī)器人的機(jī)械手做了動(dòng)力學(xué)分析及仿真。
　　本文的主要工作和創(chuàng)新性成果

2、如下：
　　1.以四自由度水下機(jī)械手為研究對(duì)象，建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題對(duì)水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題進(jìn)行了分析，得到了水下機(jī)械手的雅可比矩陣和靜力學(xué)方程。
　　2.采用微分變換分別簡(jiǎn)化了拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程中的慣量項(xiàng)、向心力項(xiàng)和哥氏力項(xiàng)、重力項(xiàng)，建立了水下機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型和水下機(jī)械手操作空間的動(dòng)力學(xué)方程。
　　3.在動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ)上，通過分析單個(gè)運(yùn)動(dòng)體所受的水動(dòng)力，利用Morison公式建立了水下機(jī)械手的水動(dòng)