電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(3)

1、<p>　　1已知條件及控制對(duì)象的基本參數(shù)：</p><p><b>　　1)技術(shù)數(shù)據(jù)：</b></p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)：PN=3KW , UN=220V , IN=17.5A , nN=1500r/min , Ra=1.25Ω 堵轉(zhuǎn)電流 Idbl=2IN , 截止電流 Idcr=1.5IN ，GD2=3.53N.m2</p>

2、<p>　　三相全控整流裝置：Ks=40 , Rrec=1. 3Ω</p><p>　　平波電抗器：RL=0. 3Ω</p><p>　　電樞回路總電阻 R=2.85Ω ，總電感 L=200mH , </p><p>　　電動(dòng)勢(shì)系數(shù)： (Ce= 0.132V.min/r)</p><p>　　系統(tǒng)主電路：(Tm=0.16s ，Tl

3、=0.07s)</p><p>　　濾波時(shí)間常數(shù)：Toi=0.002s , Ton=0.01s,</p><p>　　其他參數(shù)：Unm*=10V , Uim*=10V , Ucm=10V ，σi≤5% , σn≤10</p><p><b>　　2)技術(shù)指標(biāo)</b></p><p>　　穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：無(wú)靜差（靜差率s≤10%

4、, 調(diào)速范圍 D≥20 ）</p><p>　　動(dòng)態(tài)指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn≤10%，電流超調(diào)量δi≤5%，動(dòng)態(tài)速降Δn≤10%， 調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）ts≤0.5s。</p><p>　　3) 根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫(huà)出系統(tǒng)組成的原理框圖 。</p><p>　　4) 調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參

5、數(shù)計(jì)算（包括有變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護(hù)電路等） 。</p><p>　　5) 動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求 。</p><p>　　2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)</p><p>　　改變電樞兩端的電壓能使電動(dòng)機(jī)改變轉(zhuǎn)向。盡管電樞反接需要

6、較大容量的晶閘管裝置，但是它反向過(guò)程快，由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，需要可逆運(yùn)行時(shí)經(jīng)常采用兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)的可逆線(xiàn)路，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時(shí)，由反組晶閘管裝置VR供電。如圖1所示兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，可以做到互不干擾，都能靈活地控制電動(dòng)機(jī)的可逆運(yùn)行，所以本設(shè)計(jì)采用兩組晶閘管反并聯(lián)的方式。并且采用三相橋式整流。雖然兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)解決了電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行的問(wèn)題，但是兩組裝置的整

7、流電壓同時(shí)出現(xiàn)，便會(huì)產(chǎn)生不流過(guò)負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，，稱(chēng)作環(huán)流，一般地說(shuō)，這樣的環(huán)流對(duì)負(fù)載無(wú)益，只會(huì)加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率。環(huán)流太大時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶閘管損壞，因此應(yīng)該予以抑制或消除。為了防止產(chǎn)生直流平均環(huán)流，應(yīng)該在正組處于整流狀態(tài)、Udof 為正時(shí)，強(qiáng)迫讓反組處于逆變狀態(tài)、使Udor為負(fù)，且幅值與Udof相等，使逆變電壓Udor把整流電壓Udof頂住，則直流平均環(huán)流為零。于是</p><p&

8、gt;<b>　　又由于</b></p><p>　　其中，分別為VF和VR的控制角。由于兩組晶閘管裝置相同，兩組的最大輸出電壓是一樣的，因此，當(dāng)直流平均環(huán)流為零時(shí)，應(yīng)有</p><p>　　如果反組的控制角用逆變角表示，則 按照這樣控制就可以消除環(huán)流。</p><p>　　圖1 兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線(xiàn)路</p>

9、<p>　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則為：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。即從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，逐步向外擴(kuò)展。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。</p><p>　　圖2為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，圖3為雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖中兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，二者串級(jí)連接，即把電流調(diào)節(jié)器的輸出作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，再用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力

10、電子變換器UPE。</p><p>　　兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。</p><p>　　為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的

11、脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。</p><p>　　圖3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p><b>　　3主電路的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1主電路電氣原理圖及其說(shuō)明</p><p>　　主電路采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，使電流環(huán)(ACR)作為控制系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)(ASR)作為控制系統(tǒng)的外環(huán)，以此來(lái)

12、提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能。二者串級(jí)連接，即把電流調(diào)節(jié)器的輸出作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，再用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從而改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)電流和轉(zhuǎn)速反饋電路來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)無(wú)靜差的運(yùn)行。</p><p>　　圖4 系統(tǒng)電氣原理框圖</p><p>　　3.2平波電抗器參數(shù)的計(jì)算：</p><p>　　Ud=2.34U2cos </p>&

13、lt;p>　　Ud=UN=220V, 取=0°</p><p><b>　　U2=</b></p><p>　　Idmin=(5%-10%)IN,這里取10% 則</p><p><b>　　L=0.693</b></p><p>　　3.3變壓器參數(shù)的計(jì)算</p>&

14、lt;p>　　變壓器副邊電壓采用如下公式進(jìn)行計(jì)算：</p><p>　　因此變壓器的變比近似為：</p><p>　　一次側(cè)和二次側(cè)電流I1和I2的計(jì)算</p><p>　　I1=1.05×287×0.861/3.45=75A</p><p>　　I2=0.861×287=247A</p>&

15、lt;p><b>　　變壓器容量的計(jì)算</b></p><p>　　S1=m1U1I1=3×380×75=85.5kVA</p><p>　　S2=m2U2I2=3×110×247=81.5kVA</p><p>　　S=0.5×(S1+S2)=0.5×(85.5+81.5)=8

16、3.5kVA</p><p>　　因此整流變壓器的參數(shù)為：變比K=3.45，容量S=83.5kVA</p><p>　　3.4晶閘管元件參數(shù)的計(jì)算</p><p>　　晶閘管的額定電壓通常選取斷態(tài)重復(fù)峰值電壓UDRM和反向重復(fù)峰值電壓URRM中較小的標(biāo)值作為該器件的額定電壓。晶閘管的額定電流一般選取其通態(tài)平均電流的1.5-2倍。在橋式整流電路中晶閘管兩端承受的最大正

17、反向電壓均為，晶閘管的額定電壓一般選取其最大正反向電壓的2-3倍。</p><p>　　帶反電動(dòng)勢(shì)負(fù)載時(shí)，變壓器二次側(cè)電流有效值I2是其輸出直流電流有效值Id的一半，而對(duì)于橋式整流電路，晶閘管的通態(tài)平均電流IVT=I，則在本設(shè)計(jì)中晶閘管的額定電流IVT(AV)=523-698A</p><p>　　本設(shè)計(jì)中晶閘管的額定電壓UN=311-466V</p><p>　　

18、3.5保護(hù)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　對(duì)于過(guò)電壓保護(hù)本設(shè)計(jì)采用RC過(guò)電壓抑制電路，該裝置置于供電變壓器的兩側(cè)或者是電力電子電路的直流上，如圖5所示。</p><p>　　對(duì)于過(guò)電流保護(hù)本設(shè)計(jì)采用在電力變壓器副邊每相母線(xiàn)中串接快速熔斷器的方法來(lái)保護(hù)電路</p><p><b>　　圖5 過(guò)壓保護(hù)電路</b></p><p&

19、gt;<b>　　4電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)</p><p>　　電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化分為忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響、等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)、小慣性環(huán)節(jié)的近似處理等環(huán)節(jié)。</p><p>　　在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù) Tl遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm，因此轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來(lái)說(shuō)，反電

20、動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，即E≈0。這時(shí)，電流環(huán)如圖6所示。</p><p>　　圖6 忽略反電動(dòng)勢(shì)動(dòng)態(tài)影響的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改</p><p>　　成U*i(s) / ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖7所示。&l

21、t;/p><p>　　圖7 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)的電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為</p><p>　　T∑i = Ts + Toi </p><p>　　則電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡(jiǎn)化成圖8</p><p>　　4.

22、2電流環(huán)參數(shù)的計(jì)算</p><p>　　4.2.1確定時(shí)間常數(shù)</p><p>　　1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù) Ts。按表1，三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s。</p><p>　　2 )電流濾波時(shí)間常數(shù)本設(shè)計(jì)初始條件已給出，即Toi=0.002s。</p><p>　　3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T∑=Ts+Toi=0.0037s&

23、lt;/p><p>　　表1 各種整流裝置的失控時(shí)間</p><p>　　4.2.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用 I 型系統(tǒng)就夠了。</p><p>　　從動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的

24、及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)。 </p><p>　　電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型 I 型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成 </p><p>　　式中 Ki — 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　i — 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p&g

25、t;　　檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，參照典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系表格，可以看出各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。</p><p>　　4.2.3計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：i=Tl=0.07s。</p><p>　　電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益：要求δi＜5%時(shí)，應(yīng)取KIT∑i=0.5，因此</p><p>　　于

26、是，ACR的比例系數(shù)為：</p><p>　　4.2.4校驗(yàn)近似條件</p><p>　　電流環(huán)截止頻率：ci=KI=135.1s-1。</p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：</p><p><b>　　滿(mǎn)足近似條件</b></p><p>　　忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的

27、條件</p><p><b>　　滿(mǎn)足近似條件</b></p><p>　　電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件</p><p><b>　　滿(mǎn)足近似條件</b></p><p>　　4.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　由圖9，按所用運(yùn)算放大器取R0=40k，各電阻和

28、電容值為</p><p>　　按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為δi=4.3%<5%,滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。</p><p><b>　　5轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　5.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)</p><p>　　電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量

29、應(yīng)為Ui*(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為</p><p>　　用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖9所示</p><p>　　和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U*n(s)/，再把時(shí)間常數(shù)為1 / KI 和 T0n 的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中</p><p>

30、　　圖9 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　最后轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖為圖10</p><p>　　圖10 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　5.2轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)的計(jì)算</p><p>　　5.2.1確定時(shí)間常數(shù)</p><p>　　1)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/K

31、I。由電流環(huán)參數(shù)可知KIT∑i=0.5，則</p><p>　　2)轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton。根據(jù)已知條件可知Ton=0.01s</p><p>　　3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)T∑n。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取</p><p>　　5.2.2選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在

32、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見(jiàn)，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中 Kn — 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　n — 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p&

33、gt;　　5.2.3計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為</p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益為 </p><p><b>　　ASR的比例系數(shù)為</b></p><p>　　5.2.4檢驗(yàn)近似條件</p><p>　　轉(zhuǎn)速

34、環(huán)截止頻率為 </p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為 滿(mǎn)足近似條件</p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為 </p><p><b>　　滿(mǎn)足近似條件</b></p><p>　　5.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　根據(jù)

35、圖12，取R0=40k，則</p><p>　　圖11 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　5.2.6校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時(shí)，查詢(xún)典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)的表格可以看出，不能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，上述表格是按照線(xiàn)性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線(xiàn)性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算

36、超調(diào)量。此時(shí)超調(diào)量為：</p><p><b>　　能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。</b></p><p><b>　　6總結(jié)與體會(huì)</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)是基于V-M調(diào)速系統(tǒng)的直流電機(jī)可逆雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。可以使電動(dòng)機(jī)無(wú)靜差的運(yùn)行，通過(guò)對(duì)給定電壓的調(diào)節(jié)可以準(zhǔn)確快速的實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。電動(dòng)機(jī)滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求所要求的各項(xiàng)性能指標(biāo)

37、。</p><p>　　本課程設(shè)計(jì)綜合運(yùn)用了自動(dòng)控制原理、電力電子技術(shù)、電力拖動(dòng)與控制技術(shù)等的知識(shí)，為了更好的完成設(shè)計(jì)，我又重新復(fù)習(xí)了一遍原來(lái)所學(xué)的知識(shí)，加深了對(duì)知識(shí)的理解，提高了對(duì)知識(shí)的應(yīng)用能力，同時(shí)使我認(rèn)識(shí)到了各個(gè)課程之間是緊密聯(lián)系的，每門(mén)課程都要認(rèn)真學(xué)習(xí)，平時(shí)要多問(wèn)、多思考、做到理論聯(lián)系實(shí)際。在平時(shí)的學(xué)習(xí)中要注意細(xì)節(jié)的知識(shí)，往往細(xì)節(jié)決定著我們的成功與否。也使我意識(shí)到了合作的重要性，遇到不會(huì)的問(wèn)題要主動(dòng)向同學(xué)

38、、老師請(qǐng)求幫助，認(rèn)真聽(tīng)取他們的意見(jiàn)和建議，并認(rèn)真改正自己的問(wèn)題。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007</p><p>　　楊蔭福、段善旭、朝澤云.電力電子裝置及系統(tǒng).北京：清華大學(xué)出版社，2006</p><p>