課程設(shè)計(jì)--微分先行pid控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)

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文檔簡(jiǎn)介

1、　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告　　題目：微分先行PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 　　課程：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì) 　　專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化

2、　　班級(jí)：　 　　姓名： 　　學(xué) 號(hào)： 　　第一部分<

3、b>　　任　　務(wù)　　書　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)任務(wù)書　　一、課題名稱　　數(shù)字PID控

4、制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　　二、課程設(shè)計(jì)目的　　課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對(duì)幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動(dòng)手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)

5、的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過(guò)程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，加深對(duì)學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)，學(xué)會(huì)控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的整定工作打下基礎(chǔ)。　　三、課

6、程設(shè)計(jì)內(nèi)容　　設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)、ADC、DAC等電路和運(yùn)放電路組成的被控對(duì)象構(gòu)成的單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路ADC0809和模出電路TLC7528；由運(yùn)放構(gòu)成的被控對(duì)象。　　2. 控制算法：微分先行的PID控制算法。

7、　　3. 軟件設(shè)計(jì)：主程序、定時(shí)中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、濾波程序、D/A輸出程序、PID控制程序等。　　四、課程設(shè)計(jì)要求　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。　　2. 被控對(duì)象每個(gè)同學(xué)選擇不同

8、：　　3. PID參數(shù)整定，根據(jù)情況可用擴(kuò)充臨界比例度法，擴(kuò)充響應(yīng)曲線法。　　4. 定時(shí)中斷可在10-50ms中選取，采樣周期取采樣中斷的整數(shù)倍，可取30-150ms，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果確定。　　5. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。　　有關(guān)的設(shè)計(jì)要求可參考《計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)

9、書》的相關(guān)內(nèi)容。　　五、課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果　　1. 系統(tǒng)正確運(yùn)行　　2. 正確整定PID參數(shù)后，系統(tǒng)階躍響應(yīng)超調(diào)<10%，調(diào)節(jié)時(shí)間盡量短。　　六、進(jìn)度安排<p&g

10、t;　　七、課程設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容：　　總結(jié)設(shè)計(jì)過(guò)程，寫出設(shè)計(jì)報(bào)告，設(shè)計(jì)報(bào)告具體內(nèi)容要求如下：　　1．課程設(shè)計(jì)的目和設(shè)計(jì)的任務(wù)。　　2．課程設(shè)計(jì)的要求。　　3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。　　4．控制系統(tǒng)的硬件電路連接圖（含被控對(duì)象）

11、，電路的原理。 　　5．軟件設(shè)計(jì)流程圖及其說(shuō)明。　　6．電路設(shè)計(jì)，軟件編程、調(diào)試中遇到的問(wèn)題及分析解決方法。　　7．實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析。　　8．體會(huì)。　　第二部分<

12、/b>　　課　　程　　設(shè)　　計(jì)　　報(bào)

13、;　　告　　目錄　　1 課題簡(jiǎn)介　　1.1課程名稱..................................................

14、.......................................................................... ６　　1.2課程設(shè)計(jì)目的.............................................................................................................

15、....... ６　　1.3課程設(shè)計(jì)內(nèi)容.................................................................................................................... ６　　1.4課程設(shè)計(jì)要求.......................

16、............................................................................................. ６　　2 方案設(shè)計(jì)　　2.1 設(shè)計(jì)步驟...........................................

17、.................................................................................. 7　　2.1 系統(tǒng)流程圖及工作原理................................................................................................

18、..... 7　　3 硬件電路設(shè)計(jì)　　3.1被控對(duì)象設(shè)計(jì)....................................................................................................................... 8<

19、/p>　　3.2硬件電路圖............................................................................................................................ 8　　4 控制算法設(shè)計(jì).................................

20、.............................................................................................. 9　　5 軟件編程設(shè)計(jì)　　5.1設(shè)計(jì)流程圖........................................

21、..................................................................................... 10　　5.2程序.....................................................................................................

22、.................................... 11　　6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析.......................................................................................................................... 15<p&

23、gt;　　7 小結(jié)與體會(huì)..................................................................................................................................... 17　　參考文獻(xiàn)..........................................

24、...................................................................................................... 18　　1 課題簡(jiǎn)介 　　1.1 課題名稱&

25、lt;p>　　微分先行PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　　1.2 課程設(shè)計(jì)目的　　課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對(duì)幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動(dòng)手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門實(shí)用性和實(shí)踐性都很

26、強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過(guò)程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，加深對(duì)學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)，學(xué)會(huì)控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的整定工作打下基礎(chǔ)。　　1.3 課程設(shè)計(jì)內(nèi)容

27、　　設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)、ADC、DAC等電路和運(yùn)放電路組成的被控對(duì)象構(gòu)成單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路ADC0809和模出電路TLC7528；由運(yùn)放構(gòu)成的被控對(duì)象。　　2. 控制算法：PID控制加史密斯預(yù)估控制。　　3. 軟

28、件設(shè)計(jì)：主程序、定時(shí)中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、濾波程序、D/A輸出程序、PID控制加史密斯預(yù)估控制程序。　　1.4 課程設(shè)計(jì)要求　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。　　2. 被控對(duì)象　&

29、lt;p>　?。? 定時(shí)中斷間隔可在10-20ms中選取，采樣周期T取采樣中斷間隔的整數(shù)倍，可取30-50ms。　?。? PID控制器用湊試法整定。　　５. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。　　2 微分先行PID控制方案設(shè)計(jì)　　2.1 設(shè)計(jì)步驟

30、　　1、進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)，根據(jù)Ｇ（Ｚ）改造被控對(duì)象　　2、進(jìn)行微分先行控制算法計(jì)算　　3、讀范例程序，畫出流程圖，進(jìn)行修改　　4、連線，調(diào)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果　　2.2控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理&l

31、t;p>　　圖１　系統(tǒng)框圖　　采樣y(t)　　計(jì)算　　計(jì)算　　進(jìn)行PI計(jì)算u(k)<

32、p>　　輸出u(k)　　微分先行PID原理：　　它和標(biāo)準(zhǔn)PID控制的不同之處在于，只對(duì)被控量y（t）微分，不對(duì)偏差e（t）微分，也就是說(shuō)對(duì)給定r（t）無(wú)微分作用。這樣就可避免給定值的升降給控制系統(tǒng)帶來(lái)沖擊。　　3 微分先行PID控制硬件電路設(shè)計(jì)&

33、lt;p>　　3.1 被控對(duì)象設(shè)計(jì)　　被控對(duì)象由運(yùn)放和電阻電容組成，如圖２所示。　　其中，　　R1=100K , C1=2Uf , R2=20K　　R3=100K , C2=4Uf , R4=200K

34、　　圖２　被控對(duì)象電路圖　　3.2 硬件電路連接圖　　圖３　硬件電路連線圖　　4 微分先行PID控制控制算法設(shè)計(jì)　　其中　　而yd（k）可通過(guò)雙線性變換法得到，過(guò)程如下&

35、lt;/p>　　………………①　　由①式變型、整理得　　………②　　將上式k變換得到<

36、b>　　………③　　5 微分先行PID控制軟件編程設(shè)計(jì)　　5.1 設(shè)計(jì)流程圖　　圖４　設(shè)計(jì)流程圖　　5.2 程序

37、　　/*****************************************　　文件名：PID.C　　功能描述：實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的功能。　　*****************************************/</p&

38、gt;　　#include <reg51.h>　　#include <absacc.h>　　#include <math.h>　　/*****************************************

39、　　宏定義　　*****************************************/　　#define uchar unsigned char　　#define uint unsigned int　　#define A

40、DC XBYTE[0x0600]//定義模數(shù)轉(zhuǎn)換IO地址　　#define DAC_1 XBYTE[0x0640]//定義D/A第一路的IO地址　　#define DAC_2 XBYTE[0x0641]//定義D/A第二路的IO地址　　/***************************

41、**************　　全局變量定義　　*****************************************/　　sbit str = P1^7;//定義A/D啟動(dòng)信號(hào)　　sbit DIN0 =

42、P1^0;//聲明同步信號(hào)　　sbit str0 = P1^4;//聲明ADC信號(hào)　　uint data time;//聲明變量，用于定時(shí)　　uchar data t0_h,t0_l;//用于存儲(chǔ)定時(shí)器0的初值　　char TK

43、 = 5;//聲明采樣周期變量,//采樣周期＝TK*10ms　　char TC;//TK的變量　　float T=0.05;　　float kp = 0.9;//比例系數(shù)　　uint ti = 500;//積分系數(shù)&

44、lt;/p>　　float td =8;//微分系數(shù)　　char IBAND = 126;//積分分離值　　float V=1.1;　　char EK;//當(dāng)前采樣的偏差值　　cha

45、r YK;　　char YK_1;　　char YDK;　　char YDK_1;　　char RK;　　char EK_1;//上一次采樣的偏差

46、值　　char AEK;//偏差的變化量　　char UK;//當(dāng)前時(shí)刻的D/A輸出　　float ZEK;　　/*****************************************&

47、lt;b>　　主函數(shù)　　*****************************************/　　void main(void)　　{ 　　TMOD = 0x01;&l

48、t;p>　　time = 10;//定時(shí)10ms　　t0_h = (65536 - 1000 * time) / 256;//計(jì)算定時(shí)器0初值　　t0_l = (65536 - 1000 * time) % 256;　　t0_l = t0_l + 70;//修正因初值重裝而引起的定

49、時(shí)誤差　　TH0 = t0_h;　　TL0 = t0_l;　　IT1 = 1;//邊沿觸發(fā)中斷　　EX1 = 1;//開外部中斷1　　ET0 = 1;//開定時(shí)中斷0</p

50、>　　TR0 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器　　TC = 1;　　DAC_1= 0x80;//D/A清零　　EK = EK_1 = 0;//變量清零　　AEK = UK

51、= 0;　　ZEK = 0;　　str = 1;　　str0=1;　　EA= 1;//開總中斷<

52、;b>　　while(1);　　}　　/**********************************************　　函數(shù)名：INT1　　功能：1號(hào)

53、外部中斷服務(wù)程序 　　參數(shù) ：無(wú)* 　　返回值：無(wú) * 　　***********************************************/　　void int1() inte

54、rrupt 2 using 2　　{　　float P,A,B,C,I,TEMP;　　int i;　　DIN0 = 1;//讀取輸入前，先輸出高電平<

55、p>　　if(DIN0)//判同步信號(hào)到否　　{　　YK=YK_1=0;　　YDK=YDK_1=0;　　EK = EK_1 = 0;//變量清零　　UK = AE

56、K =0;　　ZEK = 0;　　DAC_1 = 0x80;//D/A輸出零　　DAC_2 = 0x80;//D/A輸出零　　TC=1;

57、;　　}　　else　　{　　TC--;//判采樣周期到否　　if(TC == 0)

58、　　{　　RK = ADC - 128;//采樣當(dāng)前的偏差值，并計(jì)算偏差的變化量　　str0=0;　　str=0;　　str=1;

59、;　　for(i=0;i<15;i++);　　YK=ADC-128;　　str0=1;　　A=(2*V*td-T)/(T+2*V*td);　　B=(T+2*td)/(T+2*V*td);

60、　　C=(T-2*td)/(T+2*V*td);　　YDK=A*YDK_1+B*YK+C*YK_1;　　EK=RK-YDK; 　　if(abs(EK)> IBAND) I = 0;//判積分分離值

61、else　　{　　ZEK = EK + ZEK; //計(jì)算積分項(xiàng)　　I= ZEK * TK;　　I= I / ti;　　}&

62、lt;/p>　　P = EK;　　TEMP = (P + I ) * kp;//計(jì)算比例項(xiàng)　　if(TEMP > 0)//判控制量是否溢出，溢出賦極值　　{<p&g

63、t;　　if(TEMP >= 127)　　UK = 127;　　else　　UK = (char)TEMP;　　}<p&g

64、t;　　else　　{　　if(TEMP <- 128)　　UK = -128;　　else　　UK = (c

65、har)TEMP;　　}　　DAC_1 = UK + 128;//D/A輸出控制量　　TC = TK;//采樣周期變量恢復(fù)　　}<

66、;b>　　}　　}　　/**********************************************　　函數(shù)名：Timer0　　功能：定時(shí)器0中斷服務(wù)程序<p

67、>　　參數(shù) ：無(wú) 　　返回值：無(wú) 　　***********************************************/　　void Timer0() interrupt 1 using 1

68、;　　{　　TH0 = t0_h;//重新裝入初值　　TL0 = t0_l;　　str = 0;　　str = 1;//產(chǎn)生A/D啟動(dòng)信號(hào)<

69、/p>　　}　　6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析　?、?lt;/b>　　kp = 0.8;ti = 500;td =8　　此時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)較慢

70、，可以通過(guò)增大微分時(shí)間常數(shù)調(diào)節(jié)　?、?lt;/b>　　kp = 0.8; ti = 500; td=9　　此時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)性能得到改善，但是存在一定靜差，可以通過(guò)調(diào)節(jié)比例增益kp來(lái)減小

71、?、?lt;/b>　　kp = 0.9; ti = 500; td=9　　通過(guò)調(diào)節(jié)三個(gè)參數(shù)，系統(tǒng)性能基本達(dá)到要求　　7 小結(jié)與體會(huì)　　通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，我對(duì)《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》

72、這門課和課程設(shè)計(jì)有了一個(gè)全新的認(rèn)識(shí)，也有了很多的體會(huì)和心得。　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過(guò)程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，我對(duì)控制算法設(shè)計(jì)有了一個(gè)更深的認(rèn)識(shí)，也學(xué)會(huì)了控制算法的實(shí)際應(yīng)用，從整體上了解了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整

73、體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的整定工作打下基礎(chǔ)。　　按照老師給出的計(jì)劃，先進(jìn)行最少拍控制算法計(jì)算，接電路，讀范例程序，畫出流程圖，進(jìn)行修改，調(diào)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果。思路很清晰，目標(biāo)很明確。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中雖然遇到問(wèn)題，難免會(huì)遇到過(guò)各種各樣的問(wèn)題，同時(shí)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，計(jì)算容易出錯(cuò)，軟件使用不熟練，但我們幾個(gè)小組同心協(xié)力、分工協(xié)作、互相探討，保證了結(jié)果

74、的正確性。　　作為工科專業(yè)的一名學(xué)生，對(duì)于動(dòng)手能力有很大的要求。因此我們需要珍惜每次做實(shí)驗(yàn)的機(jī)會(huì)，盡可能的提高自己的實(shí)踐操作技能。也要利用各種機(jī)會(huì)，以及創(chuàng)造實(shí)踐的機(jī)會(huì)，不斷充實(shí)自己，為自己的將來(lái)增加更多砝碼，短短一周的課程設(shè)計(jì)，使我明白了合作的重要性和力量，我還要加強(qiáng)自己的動(dòng)手能力，我為將來(lái)走入社會(huì)做準(zhǔn)備。同時(shí)我也發(fā)現(xiàn)了自己所掌握的知識(shí)是真正如此的缺乏，自己綜合應(yīng)用所學(xué)的專業(yè)知識(shí)能力是如此的不足

75、，我深深體會(huì)到干任何事情都必須耐心、細(xì)致，充滿信心。我懂得了不管做什么一定要養(yǎng)成一種高度負(fù)責(zé)、認(rèn)真對(duì)待的態(tài)度。　　這次的課程設(shè)計(jì)也使我認(rèn)識(shí)到任何課程的學(xué)習(xí)都需要理論結(jié)合實(shí)際，這樣才能更好地掌握所學(xué)的知識(shí)并將它很好地應(yīng)用于實(shí)踐中。同時(shí)，在實(shí)踐過(guò)程中，可以通過(guò)查找資料、分析資料和請(qǐng)教老師和同學(xué)，使一些不清楚的問(wèn)題得以解決，這樣的話，可以起到事半功倍的效果。當(dāng)然，最關(guān)鍵的還是靠自己親自去思考問(wèn)題、解決

76、問(wèn)題，掌握獨(dú)自面對(duì)各類的問(wèn)題的方法。不少人抱怨在大學(xué)學(xué)不到東西，我不這樣認(rèn)為。我覺(jué)得無(wú)論是學(xué)習(xí)還是生活中，只有自己真正用心去學(xué)習(xí)和參與才可能有收獲，這也算是本次課程設(shè)計(jì)給我的知識(shí)之外的一點(diǎn)小小的感悟吧?？傊?，本次課程設(shè)計(jì)收獲確實(shí)良多，和珍惜這種能夠鍛煉自己、提升自己的機(jī)會(huì)。　　通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我得到了一次難得的磨練，讓我學(xué)到了很多，提高了自己的實(shí)驗(yàn)素養(yǎng)，也增強(qiáng)了自己的信心。最后，我要感謝老師和

77、我的同學(xué)對(duì)我的無(wú)私幫助，對(duì)我個(gè)人而言這次課程設(shè)計(jì)將會(huì)成為永遠(yuǎn)的回憶。　　參考文獻(xiàn)　　[1] 于海生主編，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，1999　　[2] 張艷兵等編著，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2008

78、　[3] 張毅剛主編，單片機(jī)原理及應(yīng)用，北京：高等教育出版社，2004　　[4] 陳濤編著，單片機(jī)應(yīng)用及C51程序設(shè)計(jì)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008　　[5] 樓然苗, 李光飛編著, 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo), 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2007 　　[7] 控制、電子技術(shù)類雜志、報(bào)刊

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