1997年--外文翻譯--機器人輔助外科手術(shù)中的骨骼注冊法脊椎固定螺釘?shù)牟迦耄ㄗg文）

1、<p>　　中文6360字,5330單詞，28800英文字符</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯</p><p>　　學(xué)院（系）： 機械工程學(xué)院 </p><p>　　專 業(yè)： 工業(yè)工程 </p><p>　　姓 名：

2、 </p><p>　　學(xué) 號： </p><p>　　外文出處： Imeche Journal of Engineering in Medicine, 1997.211(Part H):221-233. </p><p>　　附 件： 1.外文資料

3、翻譯譯文；2.外文原文。 </p><p>　　注：請將該封面與附件裝訂成冊。</p><p>　　附件1：外文資料翻譯譯文</p><p>　　機器人輔助外科手術(shù)中的骨骼注冊法：</p><p><b>　　脊椎固定螺釘?shù)牟迦?lt;/b></p><p>　　摘要(Summary)：</p&g

4、t;<p>　　骨骼注冊法指的是在一個機械手臂的協(xié)助下識別骨骼的幾何形狀。這種方法適用于各種內(nèi)部矯形的固定，并且在脊柱體的關(guān)節(jié)中插入螺釘來固定脊椎。這種方法是基于其所獲得的關(guān)于脊柱體的圖像信息。計算機輔助工程系統(tǒng)（CAES）使用CT掃描儀對脊椎和用來固定脊椎的印模來進行掃描，將掃描出來的CT圖片進行三維重構(gòu)。通過這種重構(gòu)，外科醫(yī)生能做出術(shù)前計劃，包括螺釘直徑的選擇、螺釘插入椎弓根的方向、進入點的位置、嚙合的長度。外科手術(shù)醫(yī)

5、生也可以根據(jù)三維圖像來確定用來固定脊椎的印模的位置，通過一個和這個印模緊密相連的機械裝置來定位內(nèi)部的病灶點的位置，因而可以使操作臂的末端執(zhí)行器辨別整個脊柱體的相對坐標(biāo)，在理論上，假設(shè)脊柱與印模之間沒有發(fā)生相對移動，則使用一個五個自由度的操作臂是可行的。</p><p>　　關(guān)鍵詞(Key words)： 機器人輔助外科手術(shù) 矯形外科 脊椎固定螺釘 內(nèi)部定位 術(shù)前計劃 注冊</p><p>

6、　　引言(Introduction)</p><p>　　機器人對制造業(yè)產(chǎn)生了重要的影響，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)量，但是對醫(yī)療行業(yè)還沒有產(chǎn)生重大的影響。機器人在醫(yī)療行業(yè)中的應(yīng)用受到使用工具的限制，這正是現(xiàn)在需要開發(fā)的。與用于制造業(yè)的機器人不同的是，醫(yī)用機器人對視覺效果和操作臂的控制有更高的要求，同時還需要能夠提供詳細的術(shù)前模擬機會，這些方面都是外科醫(yī)生十分感興趣的話題。</p><p>　　本

7、文所提到的這種方法的目的在于開發(fā)出機器人注冊和控制系統(tǒng)，使得機械操作臂能輔助外科醫(yī)生安全地插入脊椎固定螺釘，對骨骼進行定位。注冊指的是在操作臂的協(xié)助下完成對骨骼幾何形狀的識別。這項研究是由愛荷華州大學(xué)生物力學(xué)實驗室、計算機輔助設(shè)計中心和退伍軍人醫(yī)療管理中心委員會合作完成。</p><p>　　在脊柱外科手術(shù)中，一些脊柱儀器常用來矯正變形和固定受傷的脊椎，這樣可以提高愈合的速度和質(zhì)量，常用到的脊柱儀器有掛鉤、金屬絲

8、、螺釘?shù)?，其中脊椎固定螺釘是短弦定位的最佳選擇。脊椎固定螺釘?shù)木_插入是手術(shù)成功的關(guān)鍵因素，插入時可以按照解剖標(biāo)志插入，或使用熒光透視法插入，不過這樣會使病人和手術(shù)小組人員都受到嚴重的輻射，還可以通過過渡解剖椎弓根來增大插入的空間，或者綜合上述方法來插入。因此，理論上的理想位置要精確地實現(xiàn)是很難的事，因為能夠用來插入螺釘?shù)目臻g十分有限，而且在這周圍有大量的血管組織和神經(jīng)末梢。</p><p>　　隨著機械臂機器人

9、的使用，醫(yī)療器械行業(yè)力圖達到高的精度和程序控制的自動化。在髖骨和膝蓋骨的替換手術(shù)、腦部腫瘤切除手術(shù)等方面取得了一些成就。近年來，機器人技術(shù)進步明顯，精確度達到0.0001″，往復(fù)能力達到0.0005″。</p><p>　　現(xiàn)在該項研究的長期目標(biāo)是為機器人輔助外科手術(shù)開發(fā)一個系統(tǒng)化的方法，其中在機器人的協(xié)助下插入螺釘是最具有挑戰(zhàn)性的問題之一。這個目標(biāo)系統(tǒng)由以下部分組成：（1）、一個CT/MRI掃描系統(tǒng)，用來描繪出

10、骨骼幾何形狀的三維圖像。（2）、一個機械臂來協(xié)助完成螺釘?shù)臏?zhǔn)確插入。（3）、一個計算機輔助工程界面，用來模擬出骨骼的幾何形狀，并對手術(shù)路徑做出規(guī)劃。這個系統(tǒng)工具加強了外科醫(yī)生對螺釘插入的可控制性，可以幫助外科醫(yī)生提高手術(shù)的成功率，有利于降低醫(yī)療行業(yè)的成本。</p><p>　　資料回顧(Literature Review)</p><p>　　因為這項研究內(nèi)容涉及很多學(xué)科，這里將回顧兩個主

11、要部分的相關(guān)資料：第一部分是與螺釘固定器械相關(guān)的論述，第二部分是與計算機輔助外科手術(shù)以及骨骼注冊法相關(guān)的論述。</p><p>　　2. 1 脊椎固定螺釘?shù)牟迦?lt;/p><p>　　螺釘插入后的牢固程度與骨骼和脈絡(luò)的接觸表面以及骨組織的構(gòu)造有關(guān)，從定位孔中流出來的組織液可能會引起定位的失效。因此螺釘定位的穩(wěn)定性取決于螺釘與骨骼之間摩擦力的大小以及組織液的流出量。最近有一場關(guān)于脊柱的討論會，

12、會上專門討論了這種螺釘在脊柱外科手術(shù)中的應(yīng)用，另外還討論了替換外科手術(shù)的方法以及一些脊椎固定螺釘?shù)亩ㄎ黄餍怠?lt;/p><p>　　在1941年，Lyons指出當(dāng)時關(guān)于矯形手術(shù)的資料中并沒有為螺釘定位打預(yù)備孔的這一課題。直到1989年到1991年間，才有兩篇關(guān)于為螺釘定位打預(yù)備孔的相關(guān)文獻，在這兩篇文獻當(dāng)中，都把人工鉆孔技術(shù)與人工探針技術(shù)做了對比。</p><p>　　脊椎固定螺釘用于脊椎骨

13、折手術(shù)中來定位時會使愈合率比不使用醫(yī)療器械時提高將近20﹪。但是在使用時會出現(xiàn)各種各樣的問題，比如：螺釘?shù)乃尚?、滑出、移位等，這樣使手術(shù)變得更加復(fù)雜。在最近對3498個案例的調(diào)查中，有1.7﹪到2.3﹪的螺釘發(fā)生了松懈，這個比例根據(jù)螺釘?shù)奈恢煤褪中g(shù)時間的變化而有所不同。在對脊柱動手術(shù)時，脊椎固定螺釘通常放在胸椎下部和腰部的皮層當(dāng)中，用X射線成像處理技術(shù)來引導(dǎo)螺釘?shù)墓潭?，但是，用X射線成像處理技術(shù)來確定插入點的位置容易引起誤差，由此直接引

14、起的失誤率高達8.1﹪，間接引起的失誤率高達14.5﹪。因此，Berlemann指出一張簡單的CT圖像不能確定一個給定直徑的螺釘穿過椎弓根的最佳路徑，而因該在椎弓根三維圖像重構(gòu)后再確定。</p><p>　　最近，Amiot等人做了一項關(guān)于在計算機輔助實現(xiàn)螺釘定位的方法的可行性研究，目標(biāo)精度達到±1.1㎜，角度精度達到1.6°±1.2°，傳感器誤差為±2.5㎜，三

15、D重構(gòu)誤差為±1.0㎜，這些數(shù)據(jù)都由專家測試完成。</p><p>　　2. 2 機器人輔助外科手術(shù)相關(guān)資料</p><p>　　機器人已經(jīng)廣泛地用于輔助外科手術(shù)中，其中有一部分取得了很大的成功。雖然臨床上還沒有使用機器人來輔助關(guān)節(jié)螺釘?shù)墓潭?，但是有專家已?jīng)開發(fā)出一種導(dǎo)航系統(tǒng)，這種系統(tǒng)不再用X射線來導(dǎo)航，而且使用這種系統(tǒng)來導(dǎo)航后91﹪的螺釘定位是十分準(zhǔn)確的，不會受到椎弓根皮層的干

16、擾。在這個復(fù)雜的過程中，注冊通過一個脊柱標(biāo)記器來完成，如果外科醫(yī)生標(biāo)記準(zhǔn)確的話，這個系統(tǒng)還將允許脊柱在手術(shù)中有小量的偏移。</p><p>　　在法國的格勒諾勃大學(xué)，Lavallee、Benabid和Cinquin在神經(jīng)外科學(xué)的200多個領(lǐng)域使用了機器人，用IBM計算機對腦部進行三維重構(gòu)，同時，外科醫(yī)生輸入運動軌跡參數(shù)，將機器人的運動分解為一連串的連續(xù)的直線動作。現(xiàn)在他們正致力于把這項技術(shù)擴展到脊椎外科手術(shù)中去。

17、</p><p>　　瑞士聯(lián)邦政府技術(shù)研究所研制出了一個成功的用于外科手術(shù)的機器人（名叫Minerva），Glauser和Flury介紹了這種立體成像機器人的設(shè)計，它采用一個CT掃描儀來定義軌跡，確定病灶點和機器人的運動軌跡，然后計算從工具末端點到手術(shù)入路點的最近可能的距離（在不傷害病患者的情況下）。</p><p>　　在矯形手術(shù)領(lǐng)域，最著名的可能要數(shù)Robodoc了，它是一個由圖像導(dǎo)引

18、的外科手術(shù)機器人，用來幫助外科醫(yī)生醫(yī)生為髖骨假體移植手術(shù)打孔，該機器人曾在十多家中心醫(yī)院進行了臨床試驗。現(xiàn)在，這個機器人系統(tǒng)在精度上又有了很大的提高，Robodoc使用框架法來固定股骨，將針頭插入骨頭中作為同步糾正參考和注冊標(biāo)記，其操作臂的類型為SCARA。</p><p>　　為了計算操作臂各關(guān)節(jié)點的關(guān)節(jié)變量，使其按照規(guī)定的路線運動，必須求出機械臂的運動學(xué)反解，這個問題早在1968年就有人開始研究了。求機械臂運

19、動學(xué)反解的方法現(xiàn)在已經(jīng)有了很多種，如：代數(shù)轉(zhuǎn)換法、幾何求解法、雙重矩陣法等。</p><p>　　坐標(biāo)系統(tǒng)的識別(Identifying Reference Frames)</p><p>　　機器人輔助外科手術(shù)中最主要的難點在于計算機對骨骼的幾何形狀（相對于機械臂固定坐標(biāo)系）的識別。Nolte指出骨骼的相對坐標(biāo)有很多種識別方法，通過一個可操作的雙向坐標(biāo)匹配程序可以確定三到六個標(biāo)志點的相對

20、坐標(biāo)，從而得出整個骨骼相對于機械臂空間的相對坐標(biāo)。DiGioia在他的專著中提到，這種注冊方法有一個缺陷就是還是要用到比如針或是框架來固定股骨的方位，在手術(shù)過程中，必須將標(biāo)簽貼在患者體內(nèi)，并且這些標(biāo)簽在醫(yī)療圖像中是可見的。</p><p>　　本文所提到的骨骼注冊法，不用貼入任何標(biāo)簽，也不需要對骨骼上具體的某一點的相對坐標(biāo)進行精確識別。因此，這種方法減輕了病人的痛苦，同時也降低了手術(shù)的風(fēng)險，減輕了外科醫(yī)生的壓力。

21、這種方法是基于脊柱體的部分模型的三維圖像，而不是定義在一個平面上。</p><p>　　通過對不同種類的材料的實驗，最終決定在骨骼注冊法中采用一種叫做Reprosil I型的牙齒印模材料，這種材料由乙烯聚合而成，曾用于牙齒的重構(gòu)等學(xué)科。Reprosil I型的材料具有低的粘滯度，呈中性，對人體無毒害作用，而且在骨骼上更容易固定。通過在新鮮的尸體上做的實驗表明這種材料在被移開時不會傷害到人體組織和損壞印模，這種材料

22、被放置在一個固定的注冊裝置中。解剖開發(fā)病部位后，先將被解剖部分后面的圖像拍下來，然后再放入印模材料，2—3分鐘后，印模材料開始凝固，這時將開始凝固的印模拿開，這樣就獲得了骨骼的幾何形狀。可以看出這種方法不用在骨骼表面上貼入標(biāo)簽，也不用再使用對人體造成傷害的使用框架和針來進行標(biāo)記，固定框架和針的這一手術(shù)過程（因為框架固定在顱骨上，所以固定時必須先進行切開手術(shù)）也可以省去，減輕了外科醫(yī)生的工作量。采用注冊裝置的目的主要有兩個：</p&

23、gt;<p>　?。?）為印模材料提供一個標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系。</p><p>　　為了保證注冊裝置里印模材料的安全，在其圓柱體部分做了一個T型缺口，如圖1所示。這種結(jié)構(gòu)保證了印模在旋轉(zhuǎn)是的安全性，還可以自由地組裝和拆卸。</p><p>　?。?）為操作臂末端執(zhí)行器輔助建立坐標(biāo)系。</p><p>　　為了識別注冊裝置的相對坐標(biāo)系，必須建立獲得它的位置和姿態(tài)

24、系統(tǒng)化方法。目前采用的方法是人工引導(dǎo)操作臂末端執(zhí)行器的尖端插入頂部的槽中，如圖1所示，從圖中可以看出，這個槽是專門設(shè)計的，只允許尖端在一個方向上插入，尖端插入后，在機器人空間中定義了印模和發(fā)病部位脊椎三維模型相對坐標(biāo)。通過計算操作臂的機械運動，可以得出末端執(zhí)行器的位姿（即位置和姿態(tài)），再通過矩陣變換就可以識別出注冊裝置的相對坐標(biāo)系。如圖2。</p><p>　　4．通過計算機實現(xiàn)兩種模型的匹配(Computer

25、Meshing of Model)</p><p>　　為了識別骨骼的幾何形狀，必須將骨骼表面形狀經(jīng)過數(shù)字化處理后傳入計算機中，這可以通過CT掃描儀來獲得脊柱的CT圖像，這種CT掃描儀的最小掃描厚度為1.0㎜，圖4畫出了骨骼幾何形狀的外輪廓線。</p><p>　　將所有的剖面CT圖像輸入計算機輔助工程系統(tǒng)（CAES）中，經(jīng)過處理后系統(tǒng)可以輸出脊柱的整體圖像，同時，印模的CT圖像也輸入到系

26、統(tǒng)中，系統(tǒng)也會重構(gòu)出印模的三維圖像，如圖5所示。</p><p>　　當(dāng)脊柱和印模的三維模型都輸入到CAE系統(tǒng)后，會在同一屏幕上顯示出來，因此必須建立這兩個模型的匹配標(biāo)準(zhǔn)。最簡單的一種方法是在兩個模型中都對脊椎上的椎弓根進行識別，而且這種方法匹配的精度很高。但是在許多情況下，醫(yī)生的手術(shù)時是第二次進入，脊椎有可能產(chǎn)生偏移，使得匹配程序延長。如果是這樣的話，必須通過脊柱體來識別印模的外輪廓，這并非不可能做到，只是會加

27、大手術(shù)的難度。圖6描述了兩個不同角度的匹配畫面（該圖種CT掃描儀每隔1.5㎜掃描一個剖面）。</p><p>　　可以看出掃描的厚度越小，匹配的精度就會越高。如果沒有象脊椎上的椎弓根這樣明顯的特征，也很實現(xiàn)定這樣一個高精度的匹配。目前使用這種方法能夠達到的精度是1.0㎜，此時CT掃描儀掃描時，剖面之間的間距為1.0㎜。</p><p>　　5. 模擬脊椎固定螺釘?shù)姆胖?Planning P

28、edicle Screw Placement)</p><p>　　一個3D-CAI軟件包括了以下幾個部分：計算機輔助工程系統(tǒng)，三維模型重構(gòu)部分，操作臂的運動學(xué)反解，操作臂的路徑規(guī)劃以及剖面圖像操作系統(tǒng)。另外，為了給外科醫(yī)生指出螺釘插入的準(zhǔn)確位置，開發(fā)了一個針對三維模型的操作系統(tǒng)，可以從所有的CT剖面圖像中挑選出任意一張進行操作。</p><p>　　但是，鉆頭的軌跡不是在某一張CT剖面圖

29、像的平面內(nèi)，而是由外科醫(yī)生用3D-CAI系統(tǒng)在整個三維空間中畫既定的軌跡，然后，由3D-CAI系統(tǒng)將畫出的路徑轉(zhuǎn)化為操作臂各個關(guān)節(jié)的相對值。圖7表示的是將計算機代碼寫入計算機輔助工程系統(tǒng)的瞬間，這些代碼輸入后，允許用戶在工程圖中顯示出由外科醫(yī)生畫出的鉆頭的運動軌跡。下面的模塊圖概述了整個注冊的程序： 6. 關(guān)于計算機的實施(A Note On Computer Implementation)</p><p>

30、　　計算機輔助工程軟件為外科醫(yī)生和機器人操作臂之間提供了一個可視化的連接。這個系統(tǒng)是用AutoCAD軟件開發(fā)的，提供了一種正式的智能語言即Auto Lisp。這種語言允許在命令、數(shù)學(xué)函數(shù)以及AutoCAD里的其他程序界面等方面進行拓展。</p><p>　　哈佛研發(fā)出來的試驗代碼在常規(guī)的AutoCAD軟件的基礎(chǔ)上增加了四個新的菜單。在菜單“Robot”下的子菜單命令提供了以下功能：允許用戶操作機械臂，操作它的每一

31、個關(guān)節(jié)，還可以注冊關(guān)節(jié)的相對坐標(biāo)（圖8顯示了修正后的AutoCAD界面）。在菜單“Registration”下的子菜單提供的功能有：允許用戶求解操作臂的運動學(xué)反解，注冊印模，還允許CAD系統(tǒng)讀取以圖片格式保存的脊柱數(shù)據(jù)文件?！癙re Operative Simulation”菜單可以使用戶按照其所輸入的命令模擬特定的運動，還允許用戶為不同類型的機械臂加載不同類型的數(shù)據(jù)文件?！癟rajectory”菜單允許用戶從不同的角度來觀察一張?zhí)囟ǖ?/p>

32、CT剖面圖片，還可以將整個三維圖像轉(zhuǎn)換為機器人數(shù)據(jù)。圖9表示的是模擬式的操作臂和注冊裝置。</p><p>　　7. 精度 (Accuracy)</p><p>　　下面介紹了各個子系統(tǒng)可能的誤差。</p><p>　　7.1操作臂精度和往復(fù)性能</p><p>　　精度：在早期研究中用到的智能機器人的末端執(zhí)行器按其平均速度運動時的精度在0.

33、01-0.03英寸之間，現(xiàn)在NASA Goddard Space研究中心研制的新型NASA 機械臂的精度可達0.001″。</p><p>　　往復(fù)性能：在工業(yè)用途上，往復(fù)性能是一項非常重要的指標(biāo)，要求在高的速度和加速度下完成大量的重復(fù)性工作。而在外科手術(shù)中，機器人手臂只需在很低的速度下完成一次鉆孔。</p><p>　　7.2坐標(biāo)識別是的誤差</p><p>　　

34、注冊裝置的空間相對坐標(biāo)是通過在它的頂部的槽中插入的工具來獲得的，在人工引導(dǎo)將操作臂插入時（通過一個示教器），操作臂各個關(guān)節(jié)的相對坐標(biāo)被記錄下來。最大的誤差來源于注冊裝置上的槽和末端執(zhí)行器之間的偏移，估計最大可能發(fā)生的偏移為2㎜，偏移角度為2°。</p><p>　　7.3 手術(shù)工具和注冊裝置的精度</p><p>　　手術(shù)工具和注冊裝置之間的誤差取決于它們的加工精度，使用CNC和

35、EDM加工時的精度可達±0.0005″,因此，這部分的誤差可以忽略不計。</p><p><b>　　7.4 匹配精度</b></p><p>　　CT掃描儀的掃描厚度為1.0㎜,匹配的最高精度受到CT掃描儀本身的限制，它為匹配程序提供了適當(dāng)?shù)姆直媛省?lt;/p><p>　　7.5 解剖建模的精度</p><p>

36、;　　解剖建模來源于CT圖像，使用Camera-projection系統(tǒng)掃描的分辨率大概為0.2㎜,掃描完成后，骨骼印模的圖像就輸入到CAE系統(tǒng)中。</p><p><b>　　7.6 印模材料</b></p><p>　　印模材料采用的是“Reprosil Putty”,這是一種粘性很強的材料，它不溶于水，因此可以獲得牙齒組織的準(zhǔn)確模型，制造商聲稱這種材料用來獲得牙

37、齒內(nèi)腔的精度為0.05㎜。</p><p>　　7.7 注冊所需要的精度</p><p>　　一個理想的螺釘定位系統(tǒng)能夠在不打孔穿過表皮組織的前提下實現(xiàn)螺釘?shù)奈恢煤妥藨B(tài)的確定，維持固定的銜接，螺釘穿過的深度可以提高螺釘?shù)膹姸?，防止螺釘?shù)幕觥Ｔ谌斯げ僮鳈C械臂打螺釘定位孔時時能夠打得更圓，而不至于打成一個橢圓型的孔。在注冊階段所需要的位置精度為±1㎜，角度精度為2-3°。

38、矯形外科的醫(yī)生在這類銜接的臨床中能達到的精度為5±2㎜和3±2°。這種誤差不是由外科醫(yī)生或是操作臂末端執(zhí)行器引起的，而是在于傳輸給操作臂控制器的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)表明了螺釘固定點的位置和姿態(tài)。數(shù)據(jù)的誤差可能是由于CT剖面圖像沒有清楚地表明螺釘?shù)慕Y(jié)構(gòu)所引起的。</p><p>　　8.發(fā)展前景(Future Endeavor)</p><p>　　目前研究人員正致力

39、于開發(fā)一個反饋表，使得操作臂能夠?qū)崟r地測量出鉆頭尖端的受力并反饋給手臂控制器，從而確定鉆頭下一步的位置。這個實時系統(tǒng)通過螺釘?shù)姆答伩梢砸龑?dǎo)外科醫(yī)生的手，同時也將醫(yī)生的感覺傳給機器人操作臂。</p><p>　　繼續(xù)強化3D-CAI系統(tǒng)得模擬操作臂和脊柱體的功能，使之在手術(shù)前能完整地模擬出手術(shù)過程。通過研究來證明用機械臂來打孔比人工打孔的優(yōu)點。</p><p>　　在手術(shù)過程中，因為病人的呼

40、吸可能會引起脊柱的相對移動，這一點并沒有考慮，這是后面研究的一個重要方面。</p><p>　　9. 結(jié)論 (Conclusions)</p><p>　　本文講述了一種識別骨骼在機器人固定坐標(biāo)系中的幾何形狀的注冊方法，在這種方法中用到了機器人輔助程序來插入關(guān)節(jié)螺釘，實驗表明，這種方法是無侵害的，而且有很高的注冊精度，這個精度主要取決于CT掃描儀的精度。這種方法有很高的柔性，不需要額外的手

41、術(shù)程序，在手術(shù)室里花很短的時間就可以完成。這種方法將會取代以前的定位方法。</p><p>　　通過使用印模材料這種獨特的方法來獲得一個部分的模型可以實現(xiàn)高分辨率的注冊，但是隨之而來的困難在于印模和脊柱體的三維模型的匹配，如果脊椎上的凸起發(fā)生偏移的話，匹配難度將會更大。雖然關(guān)于這種材料對人體組織的副作用測試的結(jié)果還沒有出來，但是既然這種材料已經(jīng)用于牙科中，而且在牙科中也會切開傷口，因該不會對人體組織產(chǎn)生副作用。這

42、種材料的另一個好處在于，當(dāng)它凝固后從脊柱上把它拿開時，不會傷害到組織，也不會在脊柱上留下任何殘留物。</p><p>　　致謝(Acknowledgments)</p><p>　　作者感謝愛荷華州大學(xué)CARVER科學(xué)研究基金委員會為這項研究提供經(jīng)費，感謝愛荷華州的Lutheran醫(yī)院提供的CT掃描儀器，同時還要感謝NASA Goddard Space中心為這項研究的繼續(xù)進行提供的機械臂。

43、</p><p>　　參考文獻(References)：</p><p>　　1 Bray, T.J., Templeman, D.C., Principles of screw fixation Operative Orthopaedics, 2nd Edition, J.B. Lippincott Co. Philadelphis, 1993.</p><p>

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